MJ0180-1A(ROBONET仕様编抜粋)_CN.pdfVIP

规格篇 使用说明书第 1版 第 1 章 ROBONET 概要 1.1 概要 ROBONET 是在主控可编程控制器（以下称 PLC）的现场网络中，用于控制电缸 (RCA/RCP2) 的专 用控制器组的总称。 1 个 ROBONET 系统由 1 台用于接入现场网络的 GateWay 单元和多台 RACON 单元（RCA 用控制器） 以及 RPCON 单元（RCP2 控制器）自由组合而成，最多可控制 16 轴。 另外，通过在各轴的控制器单元上连接简易绝对 R 单元，还可以支持绝对编码器。 GateWayR 单元共分为 4 种，即 DeviceNet 用、CC-Link 用、ProfiBus 用以及 RS485SIO 通信用。 ROBONET 是现场网络的从控站点。 RS485SIO 的通信协议为 Modbus-RTU。 34 100 1.2 特点 (1) 4 种构成单元 自由组合以下 4 种构成单元，即可构建 ROBONET 系统。 最大构成轴数为 16 轴。 ①GateWayR 单元 共分为 4 种，即 DeviceNet 用、CC-Link 用、ProfiBus 用以及 RS485SIO 通信用。 ②RACON 单元 ? ? ? ? RCA 用控制器 ③RPCON 单元 ? ? ? ? RCP2 用控制器 ④简易绝对 R 单元 (2) 超小尺寸 各单元均采用宽 34mm ×高 100mm ×进深 73mm的超小巧尺寸，因而能够使配电箱更加小型化。 (3) 节约接线 单元间的连接采用专用的电源连接板以及通信连接基板，因而能够大幅减少接线处理的工作量。 (4) 安装简单 采用 DIN 导轨 (35mm) 安装，因而能够轻松安装到配电箱或设备中。 此外，还可以与其他组件并排安装。 (5) 简易绝对编码器 和 RPCON 单元连接的 24V 脉冲马达系列驱动轴及和 RACON 单元连接的 24V 伺服马达系列 驱动轴均为增量编码器，但如果连接简易绝对 R 单元之后，就能像使用了绝对型编码器一样运行。 (6) 4 种 GateWayR 单元 为支持各类现场网络，通过使用以下 4 种 GateWayR 单元（网关功能），可以满足各种类型的 现场网络的要求。 ? DeviceNet 用 ? CC-Link 用 ? ProfiBus 用 ? RS485SIO 通信用 RPCON 单元 电源连接板 终端电阻基板 （ROBONET 单元内连接装置） ROBONET 通信用连接板 简易绝对 R 单元 RACON 单元 GateWayR 单元 (7) 3 种 ROBONET 工作模式 在 ROBONET 中，与上层现场总线的类别无关，在 GateWayR 单元的支配下，均可采用以下 3 种模式对电缸进行控制。 此外，这 3 种模式还可以混合使用。 ①定位模式（位置点数 768 点） 在指定位置编号进行控制的模式中，需要将位置数据、速度及加减速度等事先输入到位置表。 各轴的位置点数最大写入数为 768 点。 可以监视控制器单元的各类状态信号以及当前位置，但不能监视报警代码和速度及电流值。当 发生报警时，简易报警代码将输出到原本用于输出完成位置编号的区域，通过此区域信号对简 易报警代码进行监视。 ②简易直接数值模式（位置点数 768 点） 仅位置数据采用直接数值指定，其它的比如速度、加减速度、定位距离、推压时电流限制值等 通过位置编号指定。位置点数最大写入数为 768 点。 可以监视控制器单元的各类状态信号以及当前位置，但不能监视报警代码、速度和电流值。当 发生报警时，简易报警代码将输出到原本用于输出完成位置编号的区域，通过此区域信号对简 易报警代码进行监视。 ③直接数值指定模式 直接用数值指定位置数据、速度、加减速度、定位距离以及推压时电流限制值，进行控制的模式。 支持控制器单元的各类状态信号的监视、当前位置监视、报警代码的监视和速度及电流值监视。 在定位器模式和简易直接数值模式中，可以使用专用指令读写位置表数据。 即使在 AUTO 模式中，通过连接在 TP 连接器上的触摸屏 (RCM-PM-01)，也可以对各轴的各项 信息（报警代码、速度、电流值等）进行监视。 直接数值指定 模式 简易直接数值模式定位器模式 768 点 /1 轴 ×（位置表） ×（位置表） ×（位置表） ○ （位置表） 768 点 /1 轴 ×（位置表） ×（位置表） ○ （位置表） ○ （直接指定） 输入输出各 4 个字 输入输出各 8 个字 （可使用指令区域） 输入输出各 8 个字 输入输出各 8 个字 （不可使用指令区域） 动作模式 ROBONET 动作功能一览 项目 各轴区域 固定区域 位置点数写入数 指定位置编号运转 直接指定位置数据 直接指定速度及加减速度