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可控直流电源——电动机系统 可调直流电源电路的基本类型： 相控整流器 ：交流→直流 （控制α角改变直流电压） 直流PWM变换器：直流→直流（直流PWM调制脉冲电压，改变输出电压） 直流PWM变换器结构图及原理： 结构组成：四个功率开关器件：VT1,VT2,VT3,VT4 四个续流二极管：VD1,VD2,VD3,VD4 工作原理：用PWM调制技术，把恒定直流电源电压调制成频率一定，宽度可 变的脉冲电压系统，从而改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。 工作过程：VT1，VT4，VD2，VD3：正转，正转制动 VT2，VT3，VD1，VD4：反转，反转制动 输出电压：Ud=(2ρ-1)Us,调速时ρ的可调范围为0-1 当ρ0.5时，Ud0，电机正转； 当ρ0.5时，Ud0，电机反转； 当ρ=0.5时，Ud=0，电机停止。 当Ud=0，电机停止时，电机虽然不动，电枢两端的瞬时电压和瞬时电流都 不为零，而是交变的。它们的平均值为零，不会产生平均转矩。 数学模型： 机械特性： 稳态性能指标： 调速范围：（越大越好）： 静差率：（越小越好）： 约束关系： 开环系统存在的问题： 调速范围和静差率是一对相互制约的性能指标，额定降速太大，使静差率难以满足要求。因此需要采用反馈控制技术，构成转速闭环控制，解决D和S之间的矛盾。 第2.1.1章 转速单闭环直流调速系统 工作原理： 上图是具有转速负反馈的直流电动机调速系统。被调量是n，给定量是，在电动机轴上安装测速发电机，得到与被测量转速成正比的反馈电压Un.给定电压和反馈电压相比较后，得到转速偏差电压△Un，经过比例放大器A，产生电力电子变换器UPC所需的控制电压Uc，改变可控直流电流输出直流电压Ud，调节电动机转速。 稳态关系： 静态特性： 相同负载扰动下： 相同理想空载转速下： 相同静差率下： 4.反馈控制规律： （1）被调量是有静差的 （2）服从给定，抵抗干扰（可以抑制负反馈环上前向通道上的扰动） （3）系统的精度依赖于给定和反馈检测精度 第2.1.2章 转速单闭环限流保护 问题提出：闭环系统突加给定启动的冲击电流 电动机堵转电流 2.解决方法：电流截止负反馈——电流大于设定值才起作用的一种电流反馈形式。 3.实现电路： 静态特性： 第2.1.4章 PI控制规律及调节器的设计 1.PI调节器：滞后校正，以快速性换取稳态精度（是无静差调速） 2.KI（积分）控制规律： （1）输入量不等于零时，输出量就线性增加，直到达到输出饱和值 输入量等于零时，输出量停止增加，保持在当前值上 突加输入时，输出量不能突变，线性增加，表现出相对于输入滞后的特点 有静差与无静差的比较： 积分控制和比例控制的区别在于：比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状 而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史 比例Kp： 调节之后，和之前的转速不相等，稳定后转速发生了改变 积分KI： 调节稳定之后，转速与之前的值相等 PI（比例积分）控制规律： 输出部分由两部分组成 比例部分1和成正比 积分部分2表示从t=0到此时刻对的积分值 结论：PI控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点 比例部分能迅速控制响应作用；积分部分最终消除稳态偏差 第2.2章 转速.电流双闭环直流调速系统 1.对转速控制规律的认识：开环系统——解决转速能调问题 转速单闭环——解决稳速问题 转速单闭环电流负反馈——解决电流过大问题 引入调节器——解决稳态指标与动态指标之间的矛盾 2.双闭环系统原理图： 问题引出：用一个调解