机器人入门基础学习IRC5-BASIC.pptx

ABB机器人 入门基础培训 2 教 材 大 纲 ● 一、机器人介绍 ● 二、操作机器人 ● 三、机器人编程教导 ● 四、保养与备品 3 （一）机器人介绍 4 5 ABB机器人常用型号 IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 控制箱 本 体 S4 S4C 备注：IRB指ABB机器人，1,2,4,6指机器人大小，主要指承载量。第二个4指机器人属于S4C系统，无论何型号机器人控制系统基本相同。 6 ABB机器人在工业生产中的应用 焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠…… 7 ABB机器人系统构成 一 、机器人组成 机器人由控制器和机械手组成操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。 示教器 操作盘 8 1、机械手 ①由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。②六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。③有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。④机器人必须带有24VDC。(机器人配置)⑤带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用 2.控制系统 供电单元 变压器 计算机系统 3相交直流转换 驱动模块 输入/输出 锂电池 面板单元 二、功能介绍 1.操作盘功能介绍 马达上电 急停按钮 运行及时器 操作模式选择 操作模式选择 自动模式：用于正式生产， 编辑程序功能被 定。 手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。 手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式 自动模式 手动减速模式 手动全速模式 2.示教器功能介绍 S4CPLUSM2000示教器 S4CPLUSM2400示教器 急停开关 使能键 摇杆 显示屏 窗口键 导航键 运动控制键 数字键 ①.示教器构成 ②.功能详解 Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。 显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。 Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。 所有编程工作都在编程窗口中完成。 Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。 显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。 Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。 16 List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开） Previous/Next Page: 翻页。 Up and Down arrows: 上下移动光标。 Left and Right arrows: 左右移动光标。 17 运动控制键 Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。 手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。 Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。 手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。 Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。 第一组：1、2、3轴 第二组：4、5、6轴 Incremental:减速操纵ON/OFF 18 Stop: 停止键，停止程序的运行。 Contrast: 调节显示器对比度。 Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。 共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。 Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。共有五个功能键。直接选择各种命令。 Delete: 删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。 Enter: 回车键，进入光标所示数据。 19 P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。 20 （二）操作机器人 1.开机步骤： 旋转主电源开关由0-1, 即接通380V电力。 随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。 21 一、手动操纵机器人 2.操纵机器人步骤： 将操作模式选择器置于手动减速模式 切换至操纵窗口，将显示操纵窗口画面。 22 23 Unit:运动单元：机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRB定义为机器人，外围设备自我定义。 Motion运动类型：①Linear直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系，移动方向将改变。 ②Reorien