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开题报告马驰骅20144031020
毕业论文(设计)开题报告姓名马驰骅学号20144031020院系机电工程学院专业机械设计制造及其自动化年级2013级指导教师李中琴 2017年01月05日填表说明1.原则上应于最后一学年第一学期完成毕业论文(设计)的开题工作。2.学生填写此表后,经指导教师同意,由指导教师小组集中进行开题审查,不合格者应重新修改,直至合格后方可开题。3.学生应执行本表撰写毕业论文(设计),不得作实质性改变。学生须在所在院(系)规定的时间内完成毕业论文(设计)并参加答辩。4.毕业论文(设计)的具体要求请参阅《新乡学院毕业论文(设计)工作条例》和《新乡学院毕业论文(设计)写作与排版打印规范》。5.本表可到教务处网站下载,正反双面、黑白打印,中文内容用宋体、小四号字,英文内容用Times New Roman、小四号字;指导教师意见处应手写。封面上的姓名、学号、院系、专业、年级、指导教师等填写内容相对横线居中。日期填写阿拉伯数字,数字与“年”、“月”、“日”之间没有空格,完成后,日期整体位置应保持原样。6.本表最后装入学生毕业论文(设计)专用档案袋。拟选题目跃障行走机器人机械结构和控制系统设计选题依据及研究意义二十世纪以来,各国都把机器人作为未来科技的发展的方向的中心。机器人的发展可以替代人类执行高危工作和探知未知的地方,完成人类无法完成的工作。例如在地震废墟或塌陷的煤矿中攀爬跨越障碍寻找生命迹象,在战场危险地带承担搜求工作或运送物品中起着至关重要的作用。高跃障性、强适应性、低成本、能化履带式机器人的研究,对于救援、军事、反恐、捍卫国家主权和领土完整有着重大的现实意义。通过设计具有较强运动能力和跃障能力的履带式机器人的机械结构和控制系统,可以有效地帮助人类解决复杂环境中的危险为题。选题的研究现状国家“863”机器人组把智能行走跃障机器人的研究作为今后发展的重心。对于行走机器人,研究能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构。当前,对足式步行机器人、履带式和特种机器人研究较多。国内的履带机器人研究具有代表性包括清华大学精仪系机器人及其自动化实验室设计的为小型QH-1型履带式机器人,北京理工大学研制的四履腿机器人,中国矿业大学研制的井下搜救机器人,北京航空大学研制的可重构履腿机器人。沈阳自动化研究所刘金国等人研制的一种链式结构变形机器人,其采用了一种新型链式结构,装备的连接臂和偏置关节能够实现结构的组合和变形。叶长龙等人研究开发的变形虫型搜索机器人,其模块主要可分为三部分,一个变形主体和两个运动主体,该机器人具有和两种构型,两种构型间的转换靠变形主体来实现。国外机器人行业发展较国内而言发展迅速,例如日本的Quince是日本千叶工业大学开发的小型机器人,其体积小,机械手非常灵活,可以运送食物或其他补给品。Quince具备红外感应效应,能探测二氧化碳,检测人体呼吸和体温状态。“9.11”事件后,美国主要的机器人生产公司和研究机构参加了现场搜救工作,其中有美国海军的SPAWAR研究中心、MIT的iRobot公司和Foster-Miller公司等。其中,美国Remotec公司开发的Andros系列机器人,该机器人采用模块化设计,越障爬坡性能优良可以进入反恐人员所不能到达的区域执行任务。加拿大Inuktun公司研发的MicroVGTV可变形搜救机器人,它可根据搜救环境的不同实时调整自身的结构和尺寸。拟研究的主要内容和思路本课题主要设计是在履带式机器人的机械结构的基础上,利用单片机作为控制核心器件,实现跃障行走机器人的的避障功能。本课题主要研究内容:1.机械结构部分:51单片机、履带、箱体、主动轮、张紧轮、支承轮。2.控制系统部分:控制程序及仿真调试。主要参考文献[1]刘极峰,丁继斌.机器人技术基础[M].北京:高等教育出版社,2012:21~209[2]李全利.单片机原理及接口技术[M].北京:高等教育出版社,2009:49~218 [3] 段星光,黄强,李京涛,具有跃障功能的小型地面移动机器人[J].机械设计,2006,23(4):38~41[4]史力晨,王良曦,张兵志.履带车辆转向动力学仿真[J].兵工学报,2003,24(3):289~293[5]彭春江,武利生,李元宗.履带式机器人运动学分析[J].太原理工大学学报,2004,35(3)[6]陈淑艳,陈文家.履带式移动机器人研究综述[J].机电工程,2007,24(12)[7]纽冬科.轮履复合式反恐机器人系统设计及动力学仿真[D].上海工程技术大学硕士论文,2014:43~65[8]胡翔.攀爬连续阶梯的小型机器人研究[D].西南大学硕士论文,2015:22~41[9]李君科.轮撬式越障机器人设计与分析[D].西南大学硕士论文,2013:33~37[10]刘育苗.军用移动机器
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