AGV系统介绍-2014选编.ppt

为什么要用AGV？？？ 以节约人力为目的的原料搬运 以安全为目的的原料搬运 对柔性装配线的需求 不适宜人工作的特殊场合 AGV的发展趋势？？？ AGV的智能水平将日益提高 AGV的动力性能将日趋强劲 AGV的综合技术将更加复杂化 AGV的应用将日益普遍 生产物料配送型应用对象 充电站台：用正方形表示。当AGV车辆工作了一段时间之后，AGV车辆会变为低电量状态，此时AGV系统会启动AGV充电任务，指挥AGV车辆进行充电。AGV车辆在充电站台处进行充电。AGV车辆充电完成之后，其电量状态又变为高电量状态。 路径：路径包括点和段两种对象。点是连接多条段的连接点或段的端点。段是连接两个点之间的路径。点和段共同组成一个复杂的AGV路径规划地图。点有坐标等信息。段有构成段的图形信息。 6 生产物料配送型应用对象 AGV车辆：以图形化的形式展现AGV车辆的位置和状态。以图形的位置和方向表示AGV的位置和方向。以图形的颜色表示AGV的状态，AGV的状态定义在各个应用项目中不同。 背景图形：代表场景中的其它生产设备和建筑物等，使得图形监控界面能够直观地展现给操作人员。 6 生产物料配送型应用－任务示例 AGV系统的上位系统（通常是企业的生产管理系统）向AGV调度系统发出一个搬运请求，从3号站台将一箱生产原料搬运到9号站台。 于是AGV系统将委派距离3号站台最近的3号AGV车辆执行此任务。在AGV系统的控制之下，3号AGV车辆行走到3号站台，然后进行装货，之后沿着最短的行走路径行走到9号站台，并卸货。卸货完成之后AGV系统通知其上位系统搬运完成。 搬运完成之后AGV系统指挥3号AGV车辆回停位站台等待新的任务。 6 发动机热试 自动化物流搬运 6 发动机热试 特点 系统包括任务调度和AGV系统 以任务管理的形式控制整个系统的运作 任务管理产生任务 AGV系统执行任务 6 发动机热试 发动机热试：子系统间关系 6 ATIS的功能简介 车载控制（VCU）功能 自动控制行走（上位/本地） 本地路径搜索 手动控制行走 安全防护 障碍物探测 防撞挡板 急停按钮 内部急停 声光报警 …… 4 自主AGV器件： 4 车载控制系统硬件配置 伺服放大 驱动电机 距离编码器 伺服放大 转向电机 转向编码器 导引器件 PLC控制器 其他外部硬件 工业控制计算机 车载显示器 车载键盘 无线通讯 手动控制器 执行机构 4 车载监控 状态信息显示 操作信息显示 运行信息显示 调试命令 移动命令 校准命令 数字量输出设置 模拟量输出设置 系统诊断 事件信息显示、存盘 状态信息显示、存盘 底层通信数据存盘 4 车载控制的特点（VCU） 实时多任务操作系统 软件模块化设计（适用于多种导引方式） 为用户提供更多的本地调试命令 为用户开放部分车载执行程序 提供在线错误诊断信息和解决方案 为用户提供更多车量运行信息 4 车载控制软件模块结构 导引算法：Speed = f (X,Y, ? ) Steer = f (X,Y, ? ) 路径规划信息 陀螺信号 定位信号 转向控制 驱动控制 启动加速控制 停车减速控制 自动装卸功能 手动控制 障碍探测功能 车载诊断功能 路径搜索 段(路径)表 自动充电功能 与上位通讯接口 手动装卸功能 4 软件介绍 第三部分 5 软件包括 AGV地面控制系统 AGV监控 5 AGV地面控制系统 5 地面控制系统 AGV地面控制系统是AGV系统的核心，它根据上位系统下达的任务，统筹调度AGV车辆，完成任务，并统一指挥AGV车辆交通避免车辆碰撞，同时自动管理车辆充电，并完成和外围设备的通信。 5 消息总线 消息总线连接系统中的各个模块，转发消息 5 使用无线以太网 AGV车辆和上位计算机之间采用成熟无线以太网（ 802.11 b/g）进行通信 无线客户端 有线网 无线接入点 5 功能结构 5 模块介绍（1） 任务管理模块：根据任务流程，对任务进行解析执行，对外提供启动任务、停止任务等接口。当任务太多，而没有空闲的AGV时，需将任务暂时储存起来，然后按顺序逐步完成。各种任务还需有等级之分，等级高的任务将优先执行。其中有些任务是必须立即执行的，如AGV充电任务。 5 模块介绍（2） 车辆管理模块：根据即时的AGV车辆位置和状态，选择距目标点最近（含各路段加权值计算结果）的空闲小车执行任务。根据所须执行的任务，以及各台AGV的当前位置来优化AGV的分配。这种优化计算必须连续进行，当某台AGV被分配给某个任务后， AGV和任务之间没有进行稳定的关联，在AGV行驶的期间，有可能选择别的更合适的AGV来完成此项任务。只有当该AGV行驶到距目标点的前一点时，AGV和任务之间才会变为稳定的关联