第二章集散控制算法答辩.ppt

分布式控制技术 及其应用;第二章 集散系统的控制算法;第一节 PID 控 制;一、模拟PID调节器;1. 比例调节器;2. 比例-积分调节器;3. 比例-微分调节器;4. 比例-积分-微分调节器;二、数字式PID调节器;1. 位置式PID控制算法;2. 速度式PID控制算法;3.增量式PID控制算法;三种算法比较 1. 从执行器形式看： 位置算法只能直接用到数字式控制阀，对其它控制阀（须用D/A转为模拟量→保持电路，把输出信号保持到下一个采样周期的输出信号）。 增量算法只能通过步进电机等累积机构化为模拟量。 速度算法须给带有积分机构的执行器。 2. 从应用方面看： 位置算法易产生积分饱和现象，同时难以手/自动切换。 增量算法和速度算法可消除积分饱和现象，易实现手/自动切换。;数字PID;常见被控量的PID参数经验选择范围;常见被控量的经验采样周期;三、PID算法改进 积分改进 2. 微分改进;◆ 积分算法改进----圆整误差问题; 积分算法改进----积分分离 ; 采用积分分离算法时，在达到同样的衰减比下，显著地降低了被控变量的起调量，大大缩短了过渡过程时间，提高了系统的品质。;PID算法改进;第二节 数 值 控 制;顺序控制和数值控制是计算机控制系统中最常见的控制方式 — 顺序控制：控制系统根据生产工艺按预先规定的工艺要求，在各个输入信号的作用下，使生产过程的各个执行机构自动地按预先规定的顺序动作 — 数值控制：用计算机把输入的数字信息按一定的程序进行处理后转换为控制信号，去控制一个或几个被控制对象，使被控制点按照某种轨迹运动;数字程序控制 就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械（如各种加工机床）按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。;利用数字控制原理实现的机械加工,绘图设备 数字控制机床 线切割机 数字绘图仪 铣床 焊接机 气焊机 能加工形状复杂的零件、加工精度高、生产效率高、便于改变加工零件品种，是机床自动化的一个重要发展方向。;开环数值控制系统的一般组成： — 输入输出设备、控制器、插补器、工作台;1. 数值控制的基本原理;1).逐点输入加工轨迹的坐标不现实 2).数控加工轮廓一般由直线、圆弧组成，也可能有一些非圆曲线轮廓，因此可以用分段曲线（曲线基点和曲线属性）拟合加工轮廓 3).输出装置为步进电机，驱动每个轴以一定距离的步运动，实际加工轮廓是以折线轨迹拟合光滑曲线;2. 步骤;2)插补计算： －插补计算： 给定曲线基点坐标，求得曲线中间值的数值计算方法 －插补计算原则：通过给定的基点坐标，以一定的速度连续定出一系列中间点，这些中间点的坐标值以一定的精度逼近给定的线段 －插补： 直线插补、二次曲线插补（圆弧、抛物线、双曲线等）;3)折线逼近： -- 根据插补计算出的中间点，产生脉冲信号驱动x、y方向上的步进电机，带动绘图笔、刀具等，从而绘出图形或加工所要求的轮廓 -- 步长：刀具对应于每个脉冲移动的相对位置，用△x, △y表示 x方向步数：Nx＝(xe-x0)/△x y方向步数：Ny＝(ye-y0)/△y;3.逐点比较法插补原理;4. 逐点比较法直线插补;偏差计算式： 若点 M 在OP直线段上，则有xm/ym= xe/ye，即ymxe - xmye＝0，因此取偏差计算式为 Fm= ymxe – xmye;进给方向确定： — 当Fm ≥ 0时，沿 +x 轴方向走一步 — 当Fm 0，沿 +y 方向走一步 — 当目前坐标与终点坐标相等，停止插补;偏差计算的简化：;---- 设加工点在 M 点，若Fm 0，这时沿 +y 轴方向走一步至M＋1点，则走一步的新坐标为;终点判断： — 双计数器法：设置x，y轴两个减法计数器 Nx 和 Ny ，加工前分别存入终点坐标 xe 和 ye ， x (y) 轴每进给一步则 Nx –1 (Ny –1）, 当 Nx 和 Ny 均为0，则认为达到终点。 — 单计数器法：设置一个终点计数器 Nxy , x 或 y 轴每进给一步则 Nxy –1，当 Nxy 为0，则认为达到终点。;计算流程：;2）四象限内的直线插补;开环数值控制;开环数值控制;开环数值控制;5. 逐点比较法圆弧插补;偏差定义： M 点偏差 Fm = Rm2 – R 2 = xm2 + ym2 – R 2 偏差判别： — 若Fm = 0，则 M 点在圆弧上 — 若Fm 0，则 M 点在圆弧外 — 若Fm 0，则 M 点在圆弧内;进给方向确定： — 对逆圆弧插补：当Fm ≥ 0时，沿 –