卡尔曼滤波算法代码总结20150311.doc

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2017-04-18 发布于重庆
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卡尔曼滤波算法代码总结20150311.doc

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卡尔曼滤波算法代码总结20150311

/***************************************************************************//* kalman.c? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? *//* 1-D Kalman filter Algorithm, using an inclinometer and gyro? ?? ?? ?? ? *//* Author: Rich Chi Ooi? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? *//* Version: 1.0? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?*//* Date:30.05.2003? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?*/?/* Adapted from Trammel Hudson( HYPERLINK mailto:hudson@ \t _blank hudson@)? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? */??/* -------------------------------? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???*//* Compilation??procedure:? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? *//*? ?? ? Linux? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? *//*? ?? ?gcc68 -c??XXXXXX.c (to create object file)? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? *//*? ?? ?gcc68 -o??XXXXXX.hex XXXXXX.o ppwa.o? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? *//*Upload data :? ?? ?? ???*//* ul filename.txt? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???*//***************************************************************************//* In this version:? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???*//***************************************************************************//* This is a free software; you can redistribute it and/or modify? ?? ?? ? *//* it under the terms of the GNU General Public License as published? ?? ? *//* by the Free Software Foundation; either version 2 of the License,? ?? ? */?/* or (at your option) any later version.? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? *//*? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? *//* this code is distributed in the hope that it will be useful,? ?? ?? ?? ?*//* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of? ?? ?? ? *//* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.??See the? ?? ?? ???*//* GNU General Public License for more details.? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? *//*? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?