第一章直流伺服电机综述.pptVIP

第1章 直流伺服电动机;2. 伺服电动机的分类 普通直流伺服电动机 直流伺服电动机 低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 两相感应伺服电动机 交流伺服电动机 三相感应伺服电动机 无刷永磁伺服电动机 直线伺服电动机;宽广的调速范围 机械特性和调节特性均为线性 无“自转”现象 快速响应。 此外，还要求伺服电动机的控制功率小、重量轻、体积小等。;1.2.1控制方式 由 可知，改变电枢电压和改变励磁磁通都可以改变电动机的转速。;2．磁场控制 电枢绕组电压保持不变，改变励磁回路的电压。若电动机的负载转矩不变，当升高励磁电压时，励磁电流增加，主磁通增加，电机转速就降低；反之，转速升高。改变励磁电压的极性，电机转向随之改变。 ???管磁场控制也可达到控制转速大小和旋转方向的目的，但励磁电流和主磁通之间是非线性关系，且随着励磁电压的减小其机械特性变软，调节特性也是非线性的，故少用。;1. 机械特性 机械特性是指电枢电压等于常数时，转速与电磁转矩之间的函数关系，即 。 把 代入式 得 ，为理想空载转速； ，为直线的斜率。;图 1-2 直流伺服电动机的机械特性;（1）n0、Tk、k的物理意义 理想空载转速n0：n0是电磁转矩Te=0时的转速，由于电机空载时Te= T0，电机的空载转速低于理想空载转速。;（2）电枢电压对机械特性的影响 n0和Tk都与电枢电压成正比，而斜率k则与电枢电压无关。 对应于不同的电枢电压可以得到一组相互平行的机械特性曲线。;2. 调节特性 调节特性是指负载转矩不变时，电机转速与电枢电压之间的函数关系，即 。 由 得 ;图1-4 直流伺服电动机的调节特性;（1） Ua0和k1的物理意义 始动电压Ua0： Ua0是电动机处在待动而又未动临界状态时的控制电压。;（2）总阻转矩对调节特性的影响 总阻转矩Ts变化时， ，斜率k1保持不变。因此对应于不同的总阻转矩 ，可以得到一组相互平行的调节特性。;电刷接触压降的影响 低速时，控制电压很低，电刷和换向器之间的接触压降开始不稳定，影响电枢上有效电压的大小，从而导致输出转矩不稳定。 电刷和换向器之间摩擦的影响 低速时，电刷和换向器之间的摩擦转矩不稳定，造成电机本身的阻转矩T0不稳定，因而导致总阻转矩不稳定。;动态特性是指在电枢控制条件下，在电枢绕组上加阶跃电压时，电机转速n和电枢电流ia随时间变化的规律。产生过渡过程的原因是电机中存在机械惯性和电磁惯性。 ;由于在小功率的随动系统中，选择电动机时总是使电动机的额定转矩远大于轴上的总阻转矩。为了推导方便，可以先假定 ，这样 。;令 为机电时间常数；;1.3.2转速随时间的变化规律;由初始条件， 时，转速 ，加速度 ，故有;⑴ 当 时，由 ， 和 两根都为负实数。;由 和 可知，电枢电感 较大、 电枢电阻 较小、转动惯量 较小时，就会出现这种振荡现象。 ;⑶ 当 时（多数情况满足这一条件）， 很小可以忽略不计。;把 代入 ，得 ;1.3.4机电时间常数 与电机参数的关系; 结构;为什么做成圆盘状？;1.4.2 低惯量直流伺服电动机;低惯量；灵敏度高，时间常数很小（最小在1ms以下）； 损耗小，效率高； 力矩波动小，低速转动平稳，噪音很小；换向性能好，寿命长。;2．印制绕组直流伺服电动机; 性能特点;1.5 直线直流电动机; 动圈型直线直流电机的典型实用结构; 动铁型永磁