ch5 线性系统的频域分析与校正.ppt

第五章 线性系统的频域分析与校正;本章主要内容;频域分析法特点;5.1 频率特性的基本概念;5.1.1 频率响应;5.1.2 频率特性;例5.1 RC 电路如图所示，ur(t)=Asinwt, 求uc(t)=?;5.1.3 频率特性的图形表示方法;以;系统模型间的关系;§5.2 幅相频率特性（Nyquist图）;§5.2.1 典型环节的幅相频率特性;§5.2.1 典型环节的幅相频率特性;幅相特性;⑸ 一阶复合微分;⑹ 振荡环节;谐振频率wr 和谐振峰值Mr ;幅相特性;不稳定振荡环节;⑺ 二阶复合微分;(8) 延时环节;§5.2 幅相频率特性（Nyquist图）;§5.2.2 开环系统的幅相频率特性;§5.2.2 开环系统的幅相频率特性;;§5.2.2 开环系统的幅相频率特性;§5.2 幅相频率特性（Nyquist图）;Bode图介绍;Bode图介绍;§5.3.1 典型环节的Bode图;§5.3.1 典型环节的Bode图;惯性环节对数相频特性j(w) 关于(w=1/T, j=-45?) 点对称;⑸ 一阶复合微分;⑹ 振荡环节;⑺ 二阶复合微分;⑻ 延迟环节;§5.3.2 开环系统的Bode图的绘制;绘制开环系统Bode图的步骤;⑸ 修正;基点 ;例3 绘制对数频率特性和幅相特性曲线。;例1 根据Bode图确定系统传递函数。;解;例5.7 已知 Bode 图，确定 G(s)。;例5 已知 L(w)，写出G(s)，绘制 j(w), G(jw)。;例5.8 开环系统Bode图如图所示，求 G(s)。;⑴;非最小相角系统;绘制开环系统Bode图的步骤;课程回顾;系统稳定的充要条件 — 全部闭环极点均具有负的实部;解释;F(s)的特点;设F(s)在右半s平面有;例 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。;例 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。;5.4 .2 Nyquist稳定判据的应用;例3 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。;例4 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。;5.4.2 Nyquist稳定判据的应用;注意问题;例 ;5.4 频域稳定判据;奈氏稳定判据练习题;Nyquist图与Bode图的对应关系 ;例 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。;例 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。;§5.5.1 稳定裕度的定义;§5.5.2 稳定裕度的计算;(2.1)令;(2.2)将G(jw)分解为实部、虚部形式;由L(w):;稳定裕度的概念; §5.6.1 L(w)低频渐近线与系统稳态误差的关系 §5.6.2 L(w)中频段特性与系统动态性能的关系 §5.6.2 L(w)高频段对系统性能的影响 ;三频段理论;三频段理论;L(w)中频段; (1) 二阶系统 ;§5.6.2 中频段特性与系统动态性能的关系;§5.6.2 中频段特性与系统动态性能的关系;例 已知系统结构图，求wc，并确定s?, ts。; (2) 高阶系统 ;用频域法估算高阶系统动态性能;例2 已知单位反馈系统G(s)，求wc, g；确定s?, ts。;例3 已知最小相角系统 L(w) 如图所示，试确定 (1) 开环传递函数G(s); (2) 由 g 确定系统的稳定性； (3) 将 L(w) 右移10倍频，讨论对系统的影响。;L(w)高频段 ? 系统抗高频噪声能力;中频段;关于三频段理论的说明： ① 各频段分界线没有明确的划分标准； ② 与无线电学科中的“低”、“中”、“高”频概 念不同； ③ 不能用是否以-20dB/dec过0dB线作为判定 闭环系统是否稳定的标准； ④ 只适用于单位反馈的最小相角系统。;§5.9.1 串联超前校正 §5.9.2 串联迟后校正 §5.9.3 串联迟后－超前校正 §5.9.4 串联PID校正 ;频率法串联校正的设计过程;§5.9.1 串联超前校正;(1)超前网络特性;(1)超前网络特性;(2) 串联超前校正 实质 — 利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度;;例5-15 设单位反馈系统的开环传递函数为 ;例5-15 设单位反馈系统的开环传递函数为 ;;超前校正步骤 (设给定指标 );§5.9.1 串联滞后校正;§5.9.2 串联迟后校正;(2) 串联滞后校正 实质 — 利用迟后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备;设单位反馈系统的开环传递函数为 ;§5.9.3 串联滞后-超前校正;(1)滞后-超前网络特性;(2) 滞后-超前校正 实质 — 综合利用迟后网络幅值衰减、超前网络相角超前 的