交流点焊控制器与机器人控制系统的通讯设计第二章探究.doc

本科毕业设计论文  PAGE - 28 - 第二章 焊接机器人通讯及CPLD原理 2.1焊接机器人通讯原理 焊接机器人系统是一个多机分布式系统，机器人、焊接装置和相应的辅助、监控设备构成了焊接加工单元，单元的各个部分都是彼此独立的，需要依靠串行通信把各部分信号集成起来。串行通信是把组成信息的各个码位在同一根传输线上，从低位到高位，逐位地、顺序地进行传送的通信方式，所用的传输线少，一个方向上只须一条传输线，采用串行方式进行近距离交换数据很普遍，由于还可以借助某些现成的通信网进行信息传送，因此也适合于远距离传送。在实时控制和管理方面，采用多台微处理机组成分级分布控制系统中，各CPU之间的通信一般都是串行方式。所以串行接口是微机应用系统常用的接口。 在串行通信中，信息在一个方向上传输，只占用一根通信线，因此这根线既作数据线又作联络线，也就是说要在一根传输线上既传送数据信息，又传送联络控制信息，这就是串行通信的最首要的特点。各种串行通信都有自己的一系列约定（协议）。因此，串行通信的第二个特点是它的信息格式有固定的要求，分异步和同步信息格式，与此相应，就有异步通信和同步通信两种方式。第三个特点是串行通信中在传输线上对信息的逻辑定义与TTL不兼容，因此，需要进行逻辑电平转换。 常用的串行总线接口标准有RS-232C、RS-422和RS-485 。 RS-232C 驱动器与TTL 电平连接必须经过电平转换。由于RS-232C 是单端输入和单端输出, 共模噪声会耦合到正常信号中, 所以RS-232C 需要提高电平幅值，即使如此,该标准信号的传输速率也只能达到20kb/ s , 而且最大距离仅15m , 如果要进行更远距离的信息传输,引入的干扰更多, 必须加调制解调器和线路分配器, 使系统扩展受限制。 RS-422/ 485是差分平衡型电路, 其输入端为双端差分放大器, 输出端为双端平衡驱动器[19]。它有几个好处: 由于输入端的差分放大作用，抵消了干扰噪声, 提高抗干扰能力；采用这种接法，两条信号线形成回路，与信号地无关，这样避免了电平偏移；双端平衡驱动器的输出端比单端不平衡驱动对电压信号放大了一倍。RS-485 作为RS-422 的增强型版本，其负载能力、输入阻抗以及抗共模干扰能力均优于RS-422。在差分平衡系统中，一般选用双绞线作为信号传输介质。由于双绞线在长度方向上完全对称，因而它们所受的外界干扰完全相同，在很大程度上抵消了差模干扰信号的影响。而以共模方式出现的干扰信号，在接收器的输入端受到了抑制，所以能实现信号的可靠传送。这两种标准都是目前工业环境下既经济又实用的串行接口标准。 通讯接口中还有数字I/O通讯方式，对于不需要传输大量数据的情况下，可以采用数字I/O通讯方式只模拟开关量的对信号电平进行传输。 2.2 CPLD功能及原理 2.2.1 PLD发展及分类 PLD（Programmable Logic Device 可编程逻辑器件）是电子设计领域中最具活力和发展前途的一项技术，它的影响丝毫不亚于70年代单片机的发明和使用。可以毫不夸张的讲，PLD能完成任何数字器件的功能，上至高性能CPU,下至简单的电路，都可以用PLD来实现。PLD如同一张白纸或是一堆积木，工程师可以通过传统的原理图输入法，或是硬件描述语言自由的设计一个数字系统。PLD是作为一种通用集成电路生产的，它的逻辑功能按照用户对器件编程来规定。一般的PLD的集成度很高，足以满足设计一般的数字系统的需要。这样就可以由设计人员自行编程而把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不必去请芯片制造厂商设计和制作专用的集成电路芯片了。通过软件仿真，可以事先验证设计的正确性。在PCB(Printed Circuit Board)完成以后，还可以利用PLD的在线修改能力，随时修改设计而不必改动硬件电路。使用PLD来开发数字电路，可以大大缩短设计时间，减少PCB面积，提高系统的可靠性。典型的PLD由一个“与”门和一个“或”门阵列组成，而任意一个组合逻辑都可以用“与一或”表达式来描述，所以，PLD能以乘积和的形式完成大量的组合逻辑功能。这一阶段的产品主要有PAL(Programmable Array Logic可编程阵列逻辑)和GAL(Generic Array Logic通用阵列逻辑)。 现在应用广泛的PLD主要是可擦写的可编程逻辑器件EPLD（Erasable Programmable Logic Device）、现场可编程门阵列FPGA（Field Programmable Gate Array）和复杂可编程逻辑器件CPLD（Complex Programmable Logic Device）。 可编程逻辑器件EPLD是20世纪80年代中期Aletra公司推出的基于EPR