姿态控制系统.pptVIP

§3.4 姿态控制系统 3.4.1 姿态控制系统的作用 1）姿态控制系统的功能： 稳定和控制弹（箭）绕其质心 的角运动。 姿控系统稳定的作用-----克服各种干 扰，使弹（箭）的姿态角相对于 原来姿态角的偏差控制在允许范 围内。; 姿控系统控制的作用----按制导系统 发出的指令控制弹体的姿态，从而 实现要求的质心运动. 2）姿态控制系统接受两方面控制信息 姿态敏感器----弹（箭）受干扰后， 使姿态偏离原来状态而产生的 信息 . 来自制导系统----弹道程序转弯的程 序角指令和导引指令. ;; 3）姿态控制系统框图;; 实现过程 ①? 敏感器测量姿态状态量，测量信息经 变换或直接输入弹上计算机。通常采 用陀螺稳定平台测角位置，用速度陀 螺仪捷联安装测量角速率。 ②?自动稳定装置：对输入信息进行检波、 综合，并经校正网络产生符合控制规 律信号，可采用变换放大器或数字计 算机。 ③?信号经数/模变换或直接送伺服机构。 有电动、气动和液压伺服机构。; ④?伺服机构驱动力作动器产生控制力。 力作动器有：燃气舵、摆动发动机、 摆动喷管、姿控发动机、姿控喷嘴。 ⑤?使弹（箭）作姿态运动。 4）弹（箭）姿态控制系统的特点 ①一般弹（箭）绕质心运动可以分 解为三个惯性主轴的角运动。 ②在角运动较小的条件下 ，可以用 三个独立的控制通道进行控制。 ; ③ 三个独立的控制通道分别对应 俯仰轴、偏航轴、滚动轴进行姿 态控制和稳定。 ④ 各控制通道的组成基本相同， 每个通道有姿态敏感器，中间装 置和执行机构。 ; 5）姿态控制系统的实现形??有： ① 连续式控制：控制信号的拾取、 变换、综合和传输、操纵，完 全是模拟量。 ②数字式控制：控制信号是采样脉 冲或数字量。 ; 3.4.2 姿态运动的状态方程和传递函数 第二章的姿态运动方程(见P60 2-65) ，是变系数微分方程 ，不能直接应用拉氏变换 。 假如弹（箭）绕质心运动的暂态过程比起方程系数变化要快的多 ，可以遵守 “冻结”系数方程方法进行分析。 ; “冻结”系数方程-----在一些特定时刻， “冻结”系统系数，把系统当成常 系数系统进行分析和综合， 使用条件:要求系统系数变化缓慢。 系数变化缓慢----认为在系统特征响应 时间内，系数没有明显变化 。 ; 1）弹（箭）姿态运动的状态方程和传 递函数 假设不考虑弹性扰动，推进剂晃动力， 根据第二章受扰运动方程(63页)有： 俯仰 通道;偏航 通道; 选弹道倾角 、 、 为状态 变量， 为控制变量 ;状态方程可表示为： ;（2）偏航通道状态方程矩阵形式 状态量取 （航向角）、 、 。