數控技术第6章_机电有机结合分析与设计.pptVIP

机电系统工程学;第六章 机电系统有机结合分析与设计 ;第一节 机电有机结合设计概述 ;1．系统闭环与否的确定 当系统负载不大，精度要求不高时，可考虑开环控制； 当系统精度要求较高或负载较大时，开环系统往往满足不了要求，这时要采用闭环或半闭环控制系统。 一般情况下，开环系统的稳定性不会有问题，设计时仅考虑满足精度方面的要求即可，并通过合理的结构参数匹配，使系统具有尽可能好的动态响应特性。 2．执行元件的选择 选择执行元件时应综合考虑负载能力、调速范围、运行精度、可控性、可靠性以及体积、成本等多方面的要求。 一般来讲，对于开环系统可考虑采用步进电动机、电液脉冲马达和伺服阀控制的液压缸和液压马达等，应优先选用步进电动机。 对于中小型的闭环系统可考虑采用直流伺服电动机、交流伺服电动机，对于负载较大的闭环伺服系统可考虑选用伺服阀控制的液压马达等。;3．传动机构方案的选择 传动机构是执行元件与执行机构之间的一个连接装置，用来进行运动和力的变换与传递。在伺服系统中，执行元件以输出旋转运动和转矩为主，而执行机构则多为直线运动。用于将旋转运动转换成直线运动的传动机构主要有齿轮齿条和丝杠螺母等。前者可获得较大的传动比和较高的传动效率，所能传递的力也较大，但高精度的齿轮齿条制造困难，且为消除传动间隙而结构复杂；后者因结构简单、制造容易而应用广泛。 4．控制系统方案的选择 控制系统方案的选择包括微型机、电动机控制方式、驱动电路等的选择。常用的微型机有单片机、单板机、工业控制微型机等，其中单片机由于在体积、成本、可靠性和控制指令功能等许多方面的优越性，在伺服系统的控制中得到了广泛的应用。;6.1 机电有机结合设计概述; 通过上述理论设计计算，完成的还仅是一个较详细的设计方案，这种工程设计计算一般是近似的，只能作为工程实践的基础。系统的实际电路及实际参数，往往要通过样机的试验与调试，才能最后确定下来。这并不等于以上设计计算是多余的，因经过设计计算后确定的方案，考虑了??电参数的有机结合与匹配，这有利于减少盲目性和加快样机的调试与电路参数的确定，对工程实践是必需的。 此外，随着机电一体化技术的发展，机电一体化系统（产品）的自动化程度越来越高。为满足人们生活和生产安全、可靠地使用要求，在机电一体化有机结合分析与设计过程中，必须充分注意其可靠性、安全性设计要求。;6.2 机电一体化系统的稳态设计考虑方法 ;系统稳定设计的目的：;稳态设计方法研究的主要内容或步骤：;稳态设计方法学习的主要内容：;6.2.1 负载分析 ;（2）惯量和负载的等效换算;1）等效转动惯量的计算 ;2）等效负载转矩的计算 ;;;;6.2.2 执行元件的匹配选择;6.2.2 执行元件的匹配选择;（1）执行元件的转矩匹配;（2）执行元件的功率匹配;（3）电机的过热验算;6.2.3 机械传动减速比的匹配选择与各级减速比的分配 ; 即依据负载特性、脉冲当量（分辨率）、特殊要求等综合分析选择确定，减速比的确定既要满足被控制对象的调速范围并使在一定条件下综合指标参数达到最佳，也要满足脉冲当量（分辨率）与进给角之间的相应关系和在一定条件下输出转速最大或输出转矩最大等要求。 （2）各级减速比的分配原则与方法 1）按加速度最大原则选择减速比 当要求输入信号变化快、响应快、加速度大时，应按下式决定减速比 i：;2）按输入速度恒定原则选择减速比;5）按速度和加速度规定要求选择减速比;6.2.4 检测传感装置、信号转换接口电路、 放大电路、电源的匹配与设计 ;系统稳态设计步骤：;磁栅位移传感器;压电式加速度传感器;2）信号转换接口电路的设计和选用 主要指A/D、D/A的选用 ; 具体要求： a）最后输出级的功率应与执行元件功率（电流、电压、容量、额定值）相匹配。 —— 输出阻抗小、效率高、时间常数小。 b）为执行元件的正常运转提供必要的适宜条件。 —— 制动条件、限流保护条件等。 c）放大器应有足够的线性范围，保障执行元件的容量得以正常发挥。 d）输入级应与检测传感器相匹配。 ——输入阻抗大，可减轻检测传感器的负荷。 e）放大器要有足够的放大倍数，工作特性稳定可靠、易于调整等。;4）伺服系统的能源（电源）支持 ;6.2.5 机电一体化系统数学模型的类型 ;滚珠丝杠传动半闭环控制系统框图 ;2）有外界干扰时的传递函数数学模型;3）全闭环控制系统;;;; 4. 工作台进给系统的主谐振频率 对于带非刚性轴的传动系统，上述完整的传递函数必然是高阶的。而在控制系统应用中，往往感兴趣的是机械传动系统的主谐振频率。现就其主谐振频率的