控制系统性能指标和PID控制律.pptVIP

控制性能指标与PID控制;上一讲内容回顾;本讲基本要求;讨论;“广义对象”的概念;“广义对象” 的特点;广义对象阶跃响应测试法;广义对象动态特性分类;无振荡自衡过程模型;无振荡非自衡过程模型;具有反向特性的非自衡过程模型;工业过程控制对象的特点;控制器的“正反作用”选择问题;控制器的“正反作用”选择;控制器的作用方向选择：假设检验法;控制器的作用方向选择：回路判别法;控制性能指标;纯比例控制器;比例增益对控制性能的影响;比例积分控制器;积分作用对控制性能的影响;比例积分微分控制器;微分作用对控制性能的影响;控制器增益 Kc或比例度PB 增益 Kc 的增大（或比例度PB下降），使系统的调节作用增强，但稳定性下降； 积分时间Ti 积分作用的增强（即Ti 下降），使系统消除余差的能力加强，但控制系统的稳定性下降； 微分时间Td 微分作用增强（即Td 增大），可使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用，主要适合于特性滞后较大的广义对象，如温度对象等。;工业PID控制器的选择;结论;作业