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步进顺控指令及其应用讲解
第6章 步进顺控指令及其应用 ;用辅助继电器实现顺序控制的程序编制;6.1 状态转移图及步进顺控指令; 从上述的控制要求中,可以知道:电动机循环正反转控制实际上是一个顺序控制,整个控制过程可分为如下6个工序(也叫阶段):复位、正转、暂停、反转、暂停、计数; ; 每个阶段又分别完成如下的工作(也叫动作):初始复位、停止复位、热保护复位,正转、延时,暂停、延时,反转、延时,暂停、延时,计数;各个阶段之间只要条件成立就可以过渡(也叫转移)到下一阶段。因此,可以很容易地画出电动机循环正反转控制的工作流程图,如图6-1所示。;图6-1 工作流程图;6.1.2 状态转移图
1.状态转移图
一是将流程图中的每一个工序(或阶段)用PLC的一个状态继电器来替代;二是将流程图中的每个阶段要完成的工作(或动作)用PLC的线圈指令或功能指令来替代; ; 三是将流程图中各个阶段之间的转移条件用PLC的触点或电路块来替代;四是流程图中的箭头方向就是PLC状态转移图中的转移方向。;2.设计状态转移图的方法和步骤
(1)将整个控制过程按任务要求分解,其中的每一个工序都对应一个状态(即步),并分配状态继电器。
电动机循环正反转控制的状态继电器的分配如下:
复位→S0,正转→S20,暂停→S21,反转→S22,暂停→S23,计数→S24。;(2)搞清楚每个状态的功能、作用。状态的功能是通过PLC驱动各种负载来完成的,负载可由状态元件直接驱动,也可由其他软触点的逻辑组合驱动。;(3)找出每个状态的转移条件和方向,即在什么条件下将下一个状态“激活”。状态的转移条件可以是单一的触点,也可以是多个触点的串、并联电路的组合。
(4)根据控制要求或工艺要求,画出状态转移图。
3.状态转移和驱动的过程
4.状态转移图的特点;(1)可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若干个状态。
(2)相对某一个具体的状态来说,控制任务简单了,给局部程序的编制带来了方便。;(3)整体程序是局部程序的综合,只要搞清楚各状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方向,就可以进行状态转移图的设计。
(4)这种图形很容易理解,可读性很强,能清楚地反映全部控制的工艺过程。;图6-2 电动机循环正反转控制的状态转移图;6.1.3 状态继电器
;6.1.4 步进顺控指令
FX系列PLC的步进顺控指令有两条:一条是步进触点(也叫步进开始)指令STL(Step Ladder),一条是步进返回(也叫步进结束)指令RET。;1.STL指令
STL步进触点指令用于“激活”某个状态,其梯形图符号为 。
2.RET指令
RET指令用于返回主母线,其梯形图符号为 。;图6-3 状态转移图和状态梯形图的对应关系;图6-4 旋转工作台的状态转移图和梯形图;6.2 步进顺控的编程方法;6.2.2 编程注意事项
(1)与STL步进触点相连的触点应使用LD或LDI指令,
(2)初始状态可由其他状态驱动,但运行开始时,必须用其他方法预先作好驱动,否则状态流程不可能向下进行。如按图6-2所示而设计的程序。;(3)STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈和应用指令。
; 图6-5 用M8002驱动S0 ; 图6-6 用M8000驱动S0;(4)由于CPU只执行活动步对应的电路块,因此,使用STL指令时允许双线圈输出,
(5)在步的活动状态的转移过程中,相邻两步的状态继电器会同时ON一个扫描周期,可能会引发瞬时的双线圈问题。;(6)并行流程或选择流程中每一分支状态的支路数不能超过8条,总的支路数不能超过16条。
(7)若为顺序不连续转移(即跳转),不能使用SET指令进行状态转移,应改用OUT指令进行状态转移。;(8)STL触点右边不能紧跟着使用入栈(MPS)指令。STL指令不能与MC、MCR指令一起使用。在FOR、NEXT结构中、子程序和中断程序中,不能有STL程序块,但STL程序块中可允许使用最多4级嵌套的FOR、NEXT指令。 ;(9)需要在停电恢复后继续维持停电前的运行状态时,可使用S500~S899停电保持状态继电器。;6.2.3 单流程状态转移图的编程
1.单流程
2.编程方法和步骤
(1)根据控制要求,列出PLC的I/O分配表,画出I/O分配图;;(2)将整个工作过程按工作步序进行分解,每个工作步序对应一个状态,将其分为若干个状态;
(3)理解每个状态的功能和作用,即设计驱动程序;;(4)找出每个状态的转移条件和转移方向;
(5)根据以上分析,画出控制系统的状态转移图;
(6)根据状态转移图写出指令表。;3.编程实例
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