过程控制与自动化仪表 教学课件 ppt 作者 刘波峰 第4章 习题答案.doc

4-1答：调节器的调节规律就是指调节器的输出信号与输入偏差之间随时间变化的规律。 数学表达式： P调节（比例调节规律）特点： 1) 有差调节，不可避免地存在稳态误差： 2) 稳态误差随比例度的增大而增大；； 3) 不适用于给定值随时间变化的系统； 4) 增大Kc，不仅可以减小稳态误差，还可以加快响应速率 I调节（积分调节规律）特点： 1) 可以提高系统的无差度，也即提高系统的稳态控制精度： 2) 过渡过程变化相对缓慢，系统的稳定性差 D调节（微分调节规律）特点： 1) 单纯的微分调节器是不能工作的； 2) 能预测偏差变化趋势，防止系统被调量出现较大动态偏差 这三种调节规律的调整原则是：就每一种调节规律而言，在满足生产要求的情况下，比例作用应强一些，积分作用应强一些，微分作用也应强一些。当同时采用这三种调节规律时，三种调节作用都应适当减弱，且微分时间一般取积分时间??1/4~1/3。 从数学上说，理想的微分运算器在输入阶跃信号时，其输出高度为无穷大、宽度为无穷小的脉冲。显然，这里的微分作用是不理想的。但工程上实际并不欢迎那种理想的微分校正，而宁愿使用有限制的微分装置。如果使用理想的微分器，那么在调节系统出现阶跃偏差时，调节器的输出将脉冲式地变化，输出一下子冲到极限值，而一瞬间又完全消失。这样，在调节器后面的执行器和调节对象根本来不及反应，得不到应有的效果。相反，它还会起坏的作用，因为调节系统中难免有高频干扰存在（例如检测仪表的输出中总包含有电源纹波和电路噪声），这些高频分量经过微分运算，可能使调节器产生很大的脉动输出，甚至使调节器中的放大电路完全饱和而不能工作。基于上述理由，必须对微分作用加以一定的限制。 4-2 答：如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。 积分饱和产生的条件 　 1、调节器长期处于开环状态 　　 2、调节器具有积分控制作用 　　 3、调节器输入偏差长期得不到校正 危害：1、当偏差产生跃变时，位置型PID算式的输出将急剧增大或减小，有可能超过执行机构的上（下）限，而此时执行机构只能工作在上限。 　　 2、系统输出需要很长时间才达到给定值，在这段时间内算式的积分项将产生一个很大的积累值。 　　 3、当系统输出超过给定值后，偏差反向，但由于大的积分积累值，控制量需要相当一段时间脱离饱和区。因此引起系统产生大幅度超调，系统不稳定。 防止积分饱和的方法： 遇限削弱积分法 　　基本思路：在计算P(k)时，根据上一时刻的控制量P(k-1)是否超过限制范围，若超出则根据偏差决定是否累计积分项（若未进入超调区域则不累计积分项，否则开始累计积分项），否则累计积分项。 有效偏差法 　　基本思路：当位置型PID算式的控制输出超过限制范围时，控制量只能取边界值。有效偏差法的实质是将相当于边界控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分。 4-3答：1在比例积分运算电路中，RI,CI组成输入电路，CM为反馈元件 1）比例度P=Cm/CiX100%表示在只有比例作用的情况下，能使输出量做满量程变化的输入量变化的百分数。 2）积分时间Ti=RICI Ti愈小，由积分作用产生一个比例调节效果的时间愈短，积分作用愈强。Ti越大，积分作用越弱。 3）积分增益Ki=CM/CIXA A 为放大器增益，Ki越大，调节静差越小。 比例微分运算电路中，由Rd Cd及分压器构成无源比例微分电路 4）kd为比例微分调节器输出地最大跳变值与单纯由比例作用产生的输出变化值之比。 5）微分时间Td=KdRdCd 2,Ti取无穷时，调节器处于PD状态。Td取零时 调节器处于PI状态。 4-4 答：用PI，PD串联运算获得PID调节规律时，在整定参数上存在相互干扰的现象，常用干扰系数表示 由于存在相互干扰系数F，当时，实际（整定参数）比例带、积分时间、微分时间与调节器、、的刻度值（）也不同，其关系为 4-5 答：一台完整的DDZ-III基型调节器由输入电路、给定电路、PID运算电路、自动与手动（包括硬手动和软手动两种）切换电路、输出电路及指示电路等组成。 4-6 答：所谓硬手动操作，就是调节器的输出电路与手动输入电压信号成比例关系；所谓软手动操作，就是调节器的输出电路与手动输入电压信号成积分关系。 在调节器中是通过如下电路来实现软手动和硬手动操作，其中输入信号为手动输入信号，此时调节器的输入端与控制回路断开。 4-7 答：在DDZ－Ⅲ型调节器中存在无平衡无扰动和有平衡无扰动两种切换。如果在自动和手动相互切换时，不需经事先平衡，可以随时切换到所需要的位置，并且在切换的瞬间整机的输出不发生变化，对生产过程无扰动，则称为无平衡无扰动切换。 Ⅲ型调节器“自动