中文版互补滤波器20150203概述.docVIP

互补滤波器 定义：是集成加速度计和陀螺测量平衡的一个简单的解决办法的平台。 传感器： 两轴加速度计： 测量加速度实际上是推动每个单元的块。 可以用来测量重力加速度，上图中x轴加速度为0g,y轴加速度为1g。 可以用来测量斜角。 上图中x轴方向上有重力的作用 ，左边的图中x有正向的加速度，右边的图中x有负向的加速度。这就使y轴方向的加速度减少。 由y轴得到的信息是否有用？可能不是： a..x轴方向上改变一个很小的角度它的灵敏度远远高于y轴。 b．它不依赖于方向倾斜 陀螺仪： 陀螺仪： 测量角速度（旋转的角度）。 当静止时读“0”。 读取旋转时的方向值。 左图为陀螺仪正转，右图为陀螺仪反转。 读传感器的值 第一步是要看每个传感器的模拟输入(通过类比数模转换器,ADC),并让他们成为有用的单位。这需要调整??移和数值范围。 偏移是很容易找到的: 传感器水平和/或静止的时候读传感器的整型值。如果它的值颤动,则选择一个平均值。偏移量应该是一个整形变量(或常量)。 取值范围取决于传感器。它是由多因素预期的单位得来。这可以从传感器“数据手册”或实验得到。它有时被称为传感器常数、增益、或灵敏度。取值应该是一个浮点型的变量(或常量)。 即使没有ADC的结果也可以抵消负面的偏移,它们将会被去掉,所以不会使变量发生改变了。　　单位可以是度或弧度(每秒陀螺仪)，它们必须是一致的。 更多的关于加速度计 如果必须要有一个360o角旋转的估量,有y轴方向上的测量会很有用,但不是一定必须要。有了它,我们可以用三角法找到两个轴的反正切的数值和计算两个轴的角度。没有它,我们还可以用正弦或余弦和x轴单独算出角度,因为我们知道重力的大小。但是三角法消耗处理器时间而且是非线性,所以,它可以避免就应该尽量避免。 为平衡平台,最重要的是确保角度靠近垂直。如果平台倾斜从两个方向超过30o,那可能就没有更多的控制器可以做全速行驶去纠正它，在这种情形下,我们可以用小角度近似和x轴节约处理器时间和简化编码复杂度。  平台有一个倾斜的角度θ，但是是静止的(没有水平加速度) X轴方向上：(1g) × sin(θ) 小角度近似：sin(θ) ≈ θ，按幅度来算的话θ=±π/6 = ±30o。 因此编码的二进制码如下: x_acc = (float)(x_acc_ADC – x_acc_offset) * x_acc_scale 如果x_acc_scale角度将取值输出到1[g]，x轴是径直指向下，x_acc将按弧度来算。 为了获得角度，x_acc_scale应该在180/π之间取值。 所需要的测量 为了控制平台,最好是知道基础平台角度和角速度。这可能是一个角度PD(比例/微分)控制算法的基础,该算法已经证实了该系统类型可以很好地工作。像这样的： 电机输出 = Kp × 角度 + Kd × 角速度 电机真正的输出又是另一回事。但常规的想法是,这种控制建立可调谐Kd和Kp使它达到稳定和平稳的性能。这是不太可能超越的水平点除了proportional-only控制器之外。(如果角度是正向的,但是角速度是负向的,即它反馈回来的是水平的,电机就会提前减慢。) 事实上,这种PD控制方案就像对智能车添加一个可调弹簧和阻尼器。 映射传感器 这是最好的方法吗？？ 赞成的观点：1.直观。 2.容易编码 3. 陀螺给快速、准确的角速度测量 反对的观点： 1.噪声。 2. x轴要读水平方向任何角度改变的加速度。(想象一下平台是水平,但平台电机使它向前加速，加速度计也无法和引力鉴别开。) 0.75和0.25是参考数值。这些可以调谐滤波到满意的变化时间常数。 赞成的观点: 依然很直观。 依然很容易编码。 过滤掉短周期水平加速度，唯一可以通过的是长周期的加速度(重力)。 反对的观点： 测角由于取平均值而滞后，过滤器越多就越能滞后，滞后一般会影响稳定性。 赞成的观点： 只有一个传感器来读. 快速，滞后不是问题 不受制于水平加速度。 容易编码。 反对的观点： 可怕的陀螺漂移，如果陀螺没有准确的读出平衡时的零点(而且它不会),小速度将持续增加角度,直到它远离实际的角度。 赞成的观点： 想象一下理论上完美的滤波器可以滤去杂波、准确的估计。 考虑到系统的已知的物理性质(质量、惯性等)。 反对的观点： 我不知道它是如何工作的，它的算法很复杂的,需要了解一些线性代数的知识。不同情况有不同形式。 可能很难编码。 会消耗处理器的时间。 赞成的观点： 可以帮助解决噪声、漂移、水平加速度的依赖性。 快速