基于视觉传感器的机器人路径跟踪摄像机模型及逆模型运算基于视觉传感器的机器人路径跟踪摄像机模型及逆模型运算.pdf

大? 庆? 石? 油? 学? 院? 学? 报? 第 ??卷? 第 ?期? ????年 ??月? ??????????????????????????? ???????? ??? ???．??? ??．?? ???．? ????? 基 于视 觉传 感器 的 机 器 人 路 径 跟 踪? 摄 像 机 模 型 及 逆模 型 运 算? 杨? 杰 ，张 明路? ?河 北 工 业 大 学 机 械 工 程 学 院 ，天 津 ???????? 摘 要 ：基 于 颜 色 传感 器 和 条 形 码 组 合 的 移 动 机 器 人 路 径 跟 踪 方 法 ，虽 然 跟 踪 准 确 ，不 易受 干 扰 ，但 跟 踪 轨 迹 成 “之 ”? 字 形 比 较 严 重 ．对 此 ，采 用 基 于 彩 色 视 觉 和 神 经 网络 方 法 实 现 路 径 跟 踪 。建 立 ?????一 Ⅱ型 移 动 机 械 手 的 摄 像 机 模 型 ，? 完成摄像机 的逆模 型变换 ，将路径 、路标信息从 图像空 间中恢 复出来．路标识别实验结果表明 ，基于摄像机模型及逆模 型? 运 算 的 路 径 识别 与 跟踪 方 法 可 以 达 到 较 高精 度 ．? 关 键 词 ：移 动 机器 人 ；路 经 跟 踪 ；逆 模 型 运 算? 中 国分 类号 ：?????? 文 献 标 识 码 ：?? 文 章 编 号 ：????— ????????????— ????— ??? 视 觉传 感器 获取 的信 息量 大 ，采 用 视觉 传感 器对 移 动机 器人 行驶 区域 的环 境 进行 图像 识别 ，对 移动 机? 器 人实 现智 能行驶 具 有重 要意 义． 目前 国内外 已有 很 多移 动机器 人 视觉 导航 技术 的研究 成果 ．????????—? ???????等研 制 的 自主车 ???? 通 过 立体 视 觉感 知 导航 车 的范 围 和方 向 实现 三 维 定位 ；???????????等利? 用摄 像机 实现 道路 跟踪 ，同时使 用激 光 扫描 获得 障碍 物信 息 ；??????????【??等利 用 视 觉 图像 中消失 点 的方? 法 跟踪室 内存 在 的平行 线 ?如屋 顶 的 ?条 平行 边 ?；?????????????等 用 ?部 车载 摄像 机实 现 全方 位 景像 观? 察 ，进 而计 算机 器人 的位 置 ；?????????????等将摄 像机 装在 全 方位 旋转 的 云 台上 ，通 过 云 台的码 盘 信 息实? 现 机器人 的定 位 ；???????『?等用 鱼 眼像机 和 主动路 标 实 现 机器 人 的定 位 ；?????????等 利用 锥 形 反 射镜 和? ???摄 像机 构成 全景传 感 器来 识别 自然 路 标 ；董 再励? 等 将一 种光 学 原 理 的全 方 位 位置 传感 器 系统用 于? 移动 机器 人视觉 导 航 ；王荣本 ???等 提 出一种 引导 移 动机器 人 在分 支路 径上 行 进 的方法 ．基 于颜 色传 感器 和? 条形码 组 合 的路 径 跟踪 方法 ，跟踪 准确 ，不 易受 干 扰 ，但 跟 踪轨迹 成 “之 ”字形 比较 严重 ．由此笔 者 提 出采用? 基于彩 色视 觉 和模糊 控