机器人三维路径规划问题的一种改进蚁群算法机器人三维路径规划问题的一种改进蚁群算法.pdfVIP

计算机工程与科学 年第 卷第 期 　ＣＮ４３－１２５８／ＴＰ 　　　　 ２０１２ ３４ １１ 　 　ＩＳＳＮ　１００７－１３０Ｘ ＣＯＭＰＵＴＥＲ　ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ　＆ ＳＣＩＥＮＣＥ 　Ｖｏｌ．３４，Ｎｏ．１１，２０１２　 文章编号 ：１００７－１３０Ｘ（２０１２）１１－０１５３－０５ 机器人三维路径规划问题的一种改进蚁群算法＊ Ａｎ　Ｉｍｐｒｏｖｅｄ　Ａｎｔ　Ｃｏｌｏｎｙ　Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｆｏｒ Ｔｈｒｅｅ－Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　Ｐａｔｈ　Ｐｌａｎｎｉｎｇ　ｏｆ　Ｒｏｂｏｔｓ 胡 荟 蔡秀珊 　 ， ＨＵ　Ｈｕｉ，ＣＡＩ　Ｘｉｕ－ｓｈａｎ 浙江师范大学数理与信息工程学院 浙江 金华 （ ， ３２１００４） （Ｃｏｌｌｅｇｅ　ｏｆ　Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃｓ，Ｐｈｙｓｉｃｓ　ａｎｄ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｚｈｅｊｉａｎｇ　Ｎｏｒｍａｌ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎｈｕａ　３２１００４，Ｃｈｉｎａ） 摘 要 本文研究移动机器人三维空间路径规划问题 针对三维空间的复杂地形特点 提出了一种基 　 ： ， ， 于改进蚁群算法的路径规划算法。文中首先描述了一种简单有效的环境建模方法，然后给出了算法在信 息素呈现、路径点选取、信息素更新以及启发式函数设计等方面的改进方法。仿真结果证明了算法的可行 性和可靠性。 Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｓ　ｒｅｇａｒｄｓ　ｔｏ　ｔｈｅ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ｏｆ　ｍｏｂｉｌｅ　ｒｏｂｏｔ　ｐａｔｈ　ｐｌａｎｎｉｎｇ　ｉｎ　３Ｄｓｐａｃｅ，ａ　ｋｉｎｄ　ｏｆ　ｐａｔｈ　ｐｌａｎ－ ｎｉｎｇ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｉｓ　ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｉｍｐｒｏｖｅｄ　ａｎｔ　ｃｏｌｏｎｙ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｉｓ　ｐａｐｅｒ　ｄｅｓｃｒｉｂｅｓ　ａ　ｓｉｍｐｌｅ ａｎｄ　ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ　ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ　ｍｏｄｅｌｉｎｇ　ｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄ　ｔｈｅｎ　ｐｒｏｖｉｄｅｓ　ｍｅｔｈｏｄｓ　ｏｆ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔ　ｏｎ ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ　ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ，ｒｏｕｔｅ　ｐｏｉｎｔ　ｃｈｏｏｓｉｎｇ　ａｎｄ　ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ　ｕｐｄａｔｉｎｇ　ａｎｄ　ｈｅｕｒｉｓｔｉｃ　ｆｕｎｃｔｉｏｎ　ｄｅｓｉｇｎ． Ｔｈｅ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｒｅｓｕｌｔｓ　ｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅ　ｏｕｒ　ｐｒｏｐｏｓａｌ＇ｓ　ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ　ａｎｄ　ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ． 关键词：三维空间；路径规划；蚁群算法；环境建模；信息素 Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ：ｔｈｒｅｅ　ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　ｓｐａｃｅ；ｐａｔｈ　ｐｌａｎｎｉｎｇ；ａｎｔ　ｃｏｌｏｎｙ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ；ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ　ｍｏｄｅｌ；ｐｈｅｒｏ－ ｍｏｎｅ　ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００７－１３０Ｘ．２０１２．１１．０２７ 中图分类号 文献标志码 ：ＴＰ２４２