自控第八章--非线性.ppt

* 例8-32 分析如图非线性系统在改善系统性能方面的作用 K1 r K2 (Ts+1)s k c0 e x2 βs x1 c 解：1）无非线性微分负反馈 闭环传递函数 工作在阻尼比较小的欠阻尼状态，响应速度快但超调量与调节时间较大。 2）含线性微分负反馈 闭环传递函数 阻尼比大幅度增加，超调下降但响应速度降低 3）含非线性微分负反馈 t c t0 c0 （1） （2） （3） 输出cc0时系统响应按曲线(1)， cc0后，响应按曲线(2)的形式进行。 Chapter3 * 下图所示的系统中包含一个典型非线性环节，即P-Q之间是非线性关系，因此该系统为非线性系统。 严格地讲，实际系统都具有一定的非线性，当在工作点附近存在线性区间时，我们可以把非线性系统近似成线性系统，但有时是无法近似的，比如位式控制等。系统中存在非线性有两种原因：固有的和人为引入的。人为引入的又有为简化系统和提高系统性能两种情况 Chapter3 * Chapter3 * 为什么有饱和特性时，系统的振荡会减小呢？ Chapter3 * 相平面分析法是一种求解一、二阶常微分方程的图解法。 相平面分析法的特点： 1）直观、准确,能全面的表征系统运动状态， 2）分析一、二阶线性系统和非线性系统。 3）可以给出系统的稳定性信息、平衡位置、时间响应、稳定精度以及初始条件和参数对系统运动的影响。 任何一个动态系统，对应某一瞬时，都有一定的状态（称为相）。 任何一种状态，又可用若干个变量完全地表示出来。那么这些变量称之为状态变量。 Chapter3 * [x,x’]称为相平面； [x,x’] 状态点随t变化的轨迹为相轨迹； 用相轨迹表示系统运动状态的方法， 也称为动态特性的相平面表示法。 Chapter3 * 所谓等倾线即相图中具有相同斜率α（切线方向相同）的所有点（x,x’）连成的线。 在相平面上，绘制不同α值所对应的等倾线，并在等倾线上标出状态点的切线方向α。当这些线布满整个相平面时，就得到了相方向场。 Chapter3 * Chapter3 * 对非线性系统，在一般情况下，无统一的选取李氏函数的方法。但在某些特殊情况下，有一些方法可以采用。 * 3 非线性系统分析举例 例8-21 控制系统如图所示，试分析系统的稳定性。其中： G(jω) R=0 C k=0.5 -1 解：库仑-黏性摩擦的描述函数为 -1/N(A) -2 G(jω)始终包围-1/N，故该系统不稳定. -8 Re Im * ①将系统框图化为标准形式，即N(A)与G(jω)串联的典型结构形式; ②求非线性环节的描述函数N(A)及负倒描述函数-1/N(A)； ③求线性环节的频率特性； ④在复平面上绘制-1/N(A)随A及G(jω)随ω变化的曲线； ⑤根据上图，分析系统的工作状态。 当-1/N(A)与G(jω)的交点是稳定的自振点时，可求出交点处的幅值A 和频率ω，即自振的近似幅值A和频率ω。 或： 描述函数分析非线性系统的步骤 * Re Im Re Im Re Im Re Im -1/k -1/k 0 死区特性 饱和特性 理想继电 死区继电 M -M M -M h -h a k k 名称 静特性（图） 描述函数N(A) -1/N(A) 典型非线性特性的描述函数及负倒描述函数 * 解：饱和非线性的描述函数为 由此可得其负倒描述函数-1/N(A) 例8-22 控制系统如图，非线性环节的 k=2，a=1。 (1) ， ①K=15时，系统的自由运动状态； ②欲使系统稳定，不出现自振，确定K的临界值。 (2) ，试分析系统的稳定性。 G(jω) R=0 C k a * （1）由 可得线性部分的频率特性G(jω)： 令 Im[G(jω)]=0,即 1-0.02ω2=0,可得到G(jω) 与负实轴交点频率为 ①将K=15代入上式，得Re[G(jω)]=-1。 -1/N(A) 由图可以知道：G(jω)与-1/N相交于(-1,j0)点，显然，交点为稳定的自振点,交点处幅值相等，即： -0.5 j A→1，-1/N(A)→-0.5; A→+∞, 1/A→0,-1/N(A)→-∞ * 由此求得交点处的振幅A=2.5。其频率响应可用2.5sin7.07t来近似。 结论：当K=15时,非线性系统为自振状态，