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OpenGL学习脚印: 关于gluLookAt函数的理解 写在前面 ??????????????? 本节借助gluLookAt函数，推导世界坐标转换到照相机坐标的一种方法，重点在于理解UVN相机坐标系，以及变换矩阵的推导。限于笔者水平，如果错误 请纠正我。 ????????????? gluLookAt函数提供给用户完成模式变换(model-view transformation)中，在将模型坐标系转换都世界坐标系后，进行世界坐标系到照相机坐标系的转换。实际上，照相机的定位也是在世界坐标系下定 义的，这里的转换，可以理解为:??从照相机的角度解释世界坐标系中物体的坐标。通过构造一个UVN坐标系来简化这一转换。 先直观感受下UVN,UVN坐标系中的照相机模型如下图所示: ? 借助下图正式定义UVN相机坐标系: ?????????????? 与UVN相关的概念包括: ???????????相机位置，或者叫做视点(eyepoint):? 观察参考点 (View Reference Point) ???????????相机镜头方向，通过观察平面的法向量指定: ? 观察平面法向量VPN (View Plane Normal) ???????????相机顶部正朝向:VUV (View Up Vector) 形象的表达为: ??? gluLookAt函数原型为: ??? [cpp]  HYPERLINK ..\???é?￠\OpenGL?-|?1?è????° ??3?o?gluLookAt?????°??????è§￡.htm \o view plainview plain HYPERLINK ..\???é?￠\OpenGL?-|?1?è????° ??3?o?gluLookAt?????°??????è§￡.htm \o copycopy HYPERLINK ..\???é?￠\OpenGL?-|?1?è????° ??3?o?gluLookAt?????°??????è§￡.htm \o printprint HYPERLINK ..\???é?￠\OpenGL?-|?1?è????° ??3?o?gluLookAt?????°??????è§￡.htm \o ?? void?gluLookAt(GLdouble?eyeX,??GLdouble?eyeY,??GLdouble?eyeZ,??? ?? ???????????????????????????????GLdouble?centerX,??GLdouble?centerY,??GLdouble?centerZ,?? ?? ??????????????????????????????GLdouble?upX,??GLdouble?upY,??GLdouble?upZ);??  HYPERLINK /sdk/docs/man2/xhtml/gluLookAt.xml \t _blank 官网关于此函数的描述： gluLookAt??????? 通过指定一个视点、表面场景中心的参考点以及up向量来构造???个视变换矩阵。 这个矩阵将代表场景中心的参考点映射到-Z轴，视点映射成为原点。当使用一个特定的投影矩阵时，场景的中心就映射到视口的中心。类似地，由up向量描述的方向投影到投影平面成为+y轴，这样它在视口中向上指向。up向量必须不能与从视点到参考点的直线平行。??????? 那么如何确定u-v-n坐标系呢?计算公式如下: ???? 这里需要注意: OpenGL中使用的相机坐标系是右手坐标系，UVN坐标系是左手坐标系。在构造实际变换矩阵的过程中，OpenGL 需要将-n轴翻转为相机坐标系的+z轴,uv轴定位相机坐标系的+x和+y轴。这与 HYPERLINK /popy007/article/details/5120158 \t _blank 推导相机变换矩阵 HYPERLINK /popy007/article/details/5120158 \t _blank 一文最后的结果矩阵有所不同。 ??????如何构造视变换矩阵? ?????视变换就是在相机坐标系下解释世界坐标系下的点。而这个变换矩阵的构造，可以看做将相机坐标系变换到与原来的世界坐标系重合。而将世界坐标系变换到与相机坐标系重合，可以看做是这个所求变换的逆过程。 ??? 将世界坐标系变换到与相机坐标系重合，实际上进行了两个步骤:??第一步将世界坐标系旋转一定角度记作变换R，再将世界坐标系平移到 视点位置记作T，那么这个变换矩阵记为M=TR。要将世界坐标系的点变换到照相机坐标系下，需要使用矩阵M的逆矩阵，即: inverse(M)=inverse(R)*inver