焊接机器人设计(初稿)_学位论文.doc

摘要 随着科学技术的发展和工业技术的提高，越来越多的工业机器人被广泛应用于生产实践中，机器人与手工操作相比，有着明显的优势，广泛采用工业机器人不仅可提高产品的质量和产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用日益改变人类的生产生活。其中，焊接机器人是应用最为广泛的机器人，全球将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域。 本论文以六自由度弧焊机器人为背景，详细介绍了焊接机器人，主要是基座及其大臂部分的结构设计和自由度部分电动机的选取。目的是设计出一个6kg的六自由度弧焊机器人。 Abstract With the development of science and technology and the improvement of industrial technology, more and more industrial robots have been widely applied in production practice, the robot compared with manual operation, has obvious advantages, widely used in industrial robots can not only improve the quality of the products and production, and to safeguard the personal safety, improve working environment, reduce labor intensity, improve labor productivity, save raw materials consumption and reduce production cost, it is of great significance. As well as computer and network technology, industrial robots are widely used increasingly changing human production and living. Welding robot is the most widely used of the robot, nearly half of the global industrial robot is used for all kinds of welding processing field. With six degrees of freedom arc welding robot as the background, this paper introduces in detail the welding robot, mainly is the base and the arm part structure design and the degrees of freedom selection of generator. The purpose is to design a 6 kg of six degrees of freedom arc welding robot. 目录 前言 课题的来源及意义 计算机技术是一门由计算机技术、信息技术、结构学、控制理论以及仿生学等多学科综合而成的一门高新技术。主要分为两类：工业机器人和服务机器人，现今主要以工业机器人为主。应用于多个领域：在制造业中，机器人用于毛坯制造、焊接、机械加工、表面处理、装配等作业中，大大减少了人类的工作强度，提高了操作安全性，同时降低了生产成本，提高了工作效率。焊接机器人作为工业机器人中的一员，它在高效、高质量焊接生产中发挥了重要作用。 在科技日益发达的今天，机器人已逐步进入人类的生产生活当中。当初只能在电视电影上看到的机器人，那些能够举起千斤重物的机器人，能够在墙上飞檐走壁的机器人。在我们这个时代已经不是梦想，在大街上我们可以看到爬壁机器人的高空作业，在深海机器人又可以代替人类考察，甚至上月球进行研究考察数据。这些机器人将在我们的生活中越来越平凡。 在工业生产中机器人更有人类难以取代的位置。机器人可以在恶劣的环境下代替人类工作，机器人不会觉得累。在焊接方面机器人更是做的比较出色。对于线条、点面进行的焊接精确度是相当的高。焊接机器人的质量直接就决定了生产制造出的产品的质量，所以制造一个精度高，机构精巧的焊接机器人是必不可少的。 从大角度来看国内焊接机器人的应用不少，但是国人自主研发的焊接机器人还是比较薄弱的，在生产中大多用的