下肢康复机器人及其交互控制方法_胡进.pdfVIP

第 40 卷 第 11 期 自 动 化 学 报 Vol. 40, No. 11 2014 年 11 月 ACTA AUTOMATICA SINICA November, 2014 下肢康复机器人及其交互控制方法 胡 进 1 侯增广 1 陈翼雄 1 张 峰 1, 2 王卫群 1 摘 要 瘫痪病人的数量与日俱增, 其康复训练通常是一个长期的过程. 相对于传统的理疗, 使用机器人辅助康复训练能够 提高效率, 降低成本, 减少理疗师的人员和体力消耗, 因此节省了康复医疗资源, 并且可以完成更加多样的主被动训练策略, 从而提高了康复效果. 根据患者进行康复运动时的身体姿态, 下肢康复机器人可分以下 4 类: 坐卧式机器人、直立式机器人、 辅助起立式机器人和多体位式机器人, 坐卧式又细分为末端式和外骨骼式, 直立式进一步划分为悬吊减重 (Suspending body weight support, sBWS) 式步态训练机器人和独立可穿戴式机器人. 由于下肢康复机器人是与运动功能受损的患肢相互作 用, 为了给患者创造一个安全、舒适、自然的训练环境, 机器人和患者之间的交互控制不可或缺. 根据获取运动意图时所使 用的传感器信号, 交互控制可以基本分为两类: 1) 基于力信号的交互控制; 2) 基于生物医学信号的交互控制. 在基于力信号 的交互控制中, 力位混合控制和阻抗控制是最为常用的两种方法; 而在基于生物医学信号的交互控制中, 表面肌电 (Surface electromyogram, sEMG) 和脑电 (Electroencephalogram, EEG) 最常被用于运动意图的推断. 关键词 下肢康复机器人, 研究现状, 交互控制, 生物医学信号, 发展趋势 引用格式 胡进, 侯增广, 陈翼雄, 张峰, 王卫群. 下肢康复机器人及其交互控制方法. 自动化学报, 2014, 40(11): 2377?2390 DOI 10.3724/SP.J.1004.2014.02377 Lower Limb Rehabilitation Robots and Interactive Control Methods HU Jin1 HOU Zeng-Guang1 CHEN Yi-Xiong1 ZHANG Feng1, 2 WANG Wei-Qun1 Abstract The number of paralytic su?erers is currently growing huge and the rehabilitation for them is usually a long-time process. Compared to the traditional physiotherapy, rehabilitation with the assistance of robots can reduce the cost and time, and less labor intensity is required. Moreover, various training strate