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嘉应学院电子信息工程学院学生实验报告 班级： 082班 座号： 姓名： 成绩： 课程名称：嵌入式Linux应用程序开发标准教程 实验项目：直流电机实验 一、实验目的 1、熟悉ARM 本身自带的PWM，掌握相应寄存器的配置。 2、Linux 下编程实现ARM 系统的PWM 输出，从而控制直流电机。 3、了解直流电机的工作原理，学会用软件的方法实现步进电机的脉冲分配。 3、掌握带有PWM 的CPU 编程实现其相应功能的主要方法。 二、实验内容 学习直流电机的工作原理，了解实现电机转动对于系统的软件和硬件要求。学习ARM PWM 的生成方法。使用Redhat Linux 9.0 操作系统环境及ARM 编译器，编译直流电机的驱动模 块和应用程序。运行程序，实现直流电机的调速转动。 三、预备知识 C 语言的基础知识、程序调试的基础知识和方法，Linux 的基本操作。Linux 关于module 的必要知识。 四、实验设备及工具 硬件：UP-TECH S2410/P270 DVP 嵌入式实验平台、PC机Pentium 500 以上，硬盘10G以上 软件：PC 机操作系统REDHAT LINUX 9.0＋MINICOM＋ARM LINUX 开发环境 五、实验原理 1、直流电动机的PWM 电路原理 晶体管的导通时间也被称为导通角а，若改变调制晶体管的开与关的时间，也就是说通过 改变导通角а 的大小，如图2.9.1 所示，来改变加在负载上的平均电压的大小，以实现对电 动机的变速控制，称为脉宽调制 (PWM)变速控制。在PWM 变速控制中，系统采用直流电 源，放大器的频率是固定，变速控制通过调节脉宽来实现。 构成PWM 的功率转换电路或者采用H桥式驱动，或者采用 T式驱动。由于T式电路 要求双电源供电，而且功率晶体管承受的反向电压为电源电压的两倍。因此只适用于小功 率低电压的电动机系统。而H桥式驱动电路只需一个电源，功率晶体管的耐压相对要求 也低些，所以应用得较广泛，尤其用在耐高压的电动机系统中。 脉宽调制 (PWM)变速 2、直流电动机的PWM 等效电路 如图2.9.2 a 所示：是一个直流电动机的PWM 控制电路的等效电路。在这个等效电路中， 传送到负载 (电动机)上的功率值决定于开关频率、导通角度及负载电感的大小。 开关频率的大小主要和所用功率器件的种类有关，对于双极结型晶体管(GTR)，一般为lkHz 至5kHz，小功率时(100W，5A 以下)可以取高些，这决定于晶体管的特性。对于绝缘栅双 极晶体管(IGBT)，一般为5kHz 至l2kHz；对于场效应晶体管(MOSFET)，频率可高达2OkHz。 另外，开关频率还和电动机电感有关，电感小的应该取得高些。 等效电路 PWM 电路中电流和电压波讨论 当接通电源时，电动机两端加上电压UP，电动机储能，电流增加，当电源中断时，电枢 电感所储的能量通过续流二极管VD 继续流动，而储藏的能量呈下降的趋势。 除功率值以外，电枢电流的脉动量也与电动机的转速无关，仅与开关周期、正向导通时间 及电机的电磁时间常数有关。 六、程序分析 Linux 下的直流电机程序包括模块驱动程序和应用程序两部分。Module 驱动程序实现了以 下方法： static struct file_operations s3c2410_dcm_fops = { owner: THIS_MODULE, open: s3c2410_dcm_open, ioctl: s3c2410_dcm_ioctl, release: s3c2410_dcm_release, }; 开启设备时，配置IO 口为定时器工作方式： ({ GPBCON =~ 0xf; GPBCON |= 0xa; }) 配置定时器的各控制寄存器： ({ TCFG0 = ~(0x00ff0000); \ TCFG0 |= (DCM_TCFG0); \ TCFG1 = ~(0xf); \ TCNTB0 = DCM_TCNTB0; /* less than 10ms */ \ TCMPB0 = DCM_TCNTB0/2; \ TCON =~(0xf); \ TCON |= (0x2); \ TCON =~(0xf); \ TCON |= (0x19); }) 在s3c2410_dcm_ioctl 中提供调速功能接口： case DCM_IOCTRL_SETPWM: return dcm_setpwm((int)arg); 应