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PID控制器的设计及绘制阶跃响应图
实验五
PID控制器的设计及绘制阶跃响应图
实验目的:熟悉PID控制器的绘制和阶跃响应图的绘制
实验内容
使用等幅震荡发设计PID控制器。
设计PID控制器,并修改PID内部参数。(Kp=1.2T/(KL)、Ti=2L、Td=0.5L。其中L是指延时的时间长度,由阶跃响应得到对象的近似数学描述如下:
进而可以确定K和T的取值。)
使用simulink设计仿真图并检测设计PID功能。
实验过程
等幅震荡的设计程序
s=tf(s)
g=3/((3*s+1)^10);
[gm,pm]=margin(g);
kcm=gm;
sysl=feedback(kcm*g,1)
step(sysl,100),grid
Tm=98.1-40.2,
Kc=kcm/1.7,Ti=0.5*Tm,Td=Ti/4,
gc=Kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s),
sys=feedback(g*gc,1);
step(sys,300),grid
等幅震荡周期:
阶跃响应的图像
Kc =3.5559 Ti = 1.8700 Td = 0.4675
设计PID控制器
PID controller
使用simulink仿真,仿真图为:
注:其时间延时为1s。
仿真结果即检测结果:
实验仿真图形要最终稳定在1附近,否则仿真错误要对PID controller中参数进行修改。
四、实验总结:
该实验着重介绍如何设计PID控制器,而在这个过程中最重要的就是其参数的设置。实验中所涉及到的数据可用如下方法进行确定:
控制器类型?Kp?TiTd?P 0PI 0PID
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