3章节数字程序操纵的技术.ppt

第三章 数字控制技术;数控机床的组成;3.1.2 数字控制原理;脉冲当量(步长，△x=△y) ：每个脉冲移动的相对位置。;3.1.3 数字控制方式;3.1.4 数字控制系统;图3-4 闭环数字控制;脉冲增量插补：逐点比较法、数字积分法。步进电机 数据采样插补：伺服电机的闭环控制;第一象限内的直线插补 ;若Fm ≥ 0 ，表明点m在OA直线段的上方或上面，应沿+x轴方向走一步；若Fm 0 ，表明点m在OA直线段的下方，应沿+y轴方向走一步。; 四个象限的直线插补; 直线插补计算的程序实现;FM≥ 0;步数;1;3.2.2 逐点比较法圆弧插补; 四个象限的圆弧插补;偏差;(1) 数据的输入及存放 XＯ、YＯ、 NXY、FM、ＲＮＳ、 XＭ、YＭ、 ZFＲＮＳ=1、2、3、4、５、６、７、８分别代表ＳＲ１ 、 ＳＲ2 、ＳＲ3 、ＳＲ4 、NＲ１ 、NＲ2 、NＲ3 、NＲ4 。ZF=1、2、3、4分别代表+x、-x、+y、-y走步方向。;输入X0、Y0、NXY、RNS，置FM=0、XM=X0、YM=Y0;例3.2 设加工第一象限圆弧，起点A(4，0)， 终点B(0，4)， 试进行插补计算并作出走步轨迹图。;1;3.2.3 数字积分插补; 数字积分圆弧插补;3.3 多轴步进驱动控制技术;3.3.2 步进电机的工作原理;;;;3.3.3 步进电机的工作方式;3.3.4 步进电机控制接口及输出字表;L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V。 ;x轴步进电机输出字表;3.3.5 步进电机控制程序; 按正序或反序取输出字，可控制步进电机正转或反转； 控制延时时间常数，可达到调速的目的．;附加：直流电机调速系统;永磁无刷直流电动机调速;Aedk计控试验箱—直流电机调速系统;