实验八控制系统的校正及设计.doc

实验八 控制系统的校正及设计 一、实验目的 1、掌握串联校正环节对系统稳定性的影响； 2、了解使用SISO系统设计工具（SISO Design Tool）进行系统设计。 二、设计任务 串联校正是指校正元件与系统的原来部分串联，如图6-1所示。 图6-1 串联校正 图中，表示校正部分的传递函数，表示系统原来前向通道的传递函数。当，为串联超前校正；当，为串联迟后校正。 我们可以使用SISO系统设计串联校正环节的参数，SISO系统设计工具（SISO Design Tool）是用于单输入单输出反馈控制系统补偿器设计的图形设计环境。通过该工具，用户可以快速完成以下工作：利用根轨迹方法计算系统的闭环特性、针对开环系统Bode图的系统设计、添加补偿器的零极点、设计超前/滞后网络和滤波器、分析闭环系统响应、调整系统幅值或相位裕度等。 （1）打开SISO系统设计工具 在MATLAB命令窗口中输入sisotool命令，可以打开一个空的SISO Design Tool，也可以在sisotool命令的输入参数中指定SISO Design Tool启动时缺省打开的模型。注意先在MATLAB的当前工作空间中定义好该模型。如图6-2为一个DC电机的设计环境。 （2）将模型载入SISO设计工具 通过file/import命令，可以将所要研究的模型载入SISO设计工具中。点击该菜单项后，将弹出Import System Data对话框，如图6-3所示。 （3）当前的补偿器（Current Compensator） 图6-2中当前的补偿器（Current Compensator）一栏显示的是目前设计的系统补偿器的结构。缺省的补偿器增益是一个没有任何动态属性的单位增益，一旦在跟轨迹图和Bode图中添加零极点或移动曲线，该栏将自动显示补偿器结构。 （4）反馈结构 SISO Design Tool 在缺省条件下将补偿器放在系统的前向通道中，用户可以通过“+/-”按钮选择正负反馈，通过“FS”按钮在如下图6-4几种结构之间进行切换。 图6-2 SISO系统的图形设计环境 图6-3 Import System Data对话框 图6-4 SISO Design Tool中的反馈控制结构 1、图6-1所示的控制系统，原开环传递函数为，试用SISO系统设计工具（SISO Design Tool）设计超前校正环节，使其校正后系统的静态速度误差系数，相角裕度为，并绘制校正前后的Bode图，并计算校正前后的相角裕度。 （1）将模型载入SISO设计工具 ???MATLAB命令窗口先定义好模型，代码如下： num=2 den=conv([0.1,1,0],[0.3,1]) G=tf(num,den) 得到结果如下： Transfer function: 2 ---------------------- 0.03 s^3 + 0.4 s^2 + s 输入sisotool命令，可以打开一个空的SISO Design Tool，通过file/import命令，可以将模型G载入SISO设计工具中，如图6-5所示。 （2）调整增益 根据要求系统的静态速度误差系数，补偿器的增益应为3，将图6-5中的C(s)=1改为3，如图6-5所示。从图中Bode相频图左下角可以看出相位裕度，不满足要求。 （3）加入超前校正网络 在开环Bode图中点击鼠标右键，选择“Add Pole/Zero”下的“Lead”菜单，该命令将在控制器中添加一个超前校正网络。这时鼠标的光标将变成“X”形状，将鼠标移到Bode图幅频曲线上接近最右端极点的位置按下鼠标，得到如图6-6所示的系统。 图6-5 改变增益后的系统 图6-6 增加超前网络后的系统 从图中Bode相频图左下角可以看出相位裕度，仍不满足要求，需进一步调整超前环节的参数。 （4）调整超前网络的零极点 将超前网络的零点移动到靠近原来最左边的极点位置，接下来将超前网络的极点向右移动，并注意移动过程中相角裕度的增长，一直到相角裕度达到，此时超前网络满足设计要求。如图6-7所示。 图6-7 最后满足要求的系统 从图中可以看出来，超前网络的传递函数为，最后系统的，。 图6-1所示的控制系统，原开环传递函数为，试用SISO系统设计工具（SISO Design Tool）设计超前校正环节，使其校正后系统的静态速度误差系数，相角裕度为，并绘制校正前后的Bode图，并计算校正前后的相角裕度。 num=10; den=[0.2,1,0]; g=tf(num,den) sisotool Transfer function: 10 ----------- 0.2 s^2 + s 校正前各参数及bode图如下： 校正后各参数及bode图如下： 根据要求系统的静