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第一章 分布式控制系统概念：分布式计算机控制系统又称集散控制系统，简称DCS。它是一个为满足大型工业生产和日益复杂的过程控制要求，从综合自动化的角度出发，按功能分散、管理集中的原则构思，采用多层分级、合作自治的结构形式，综合计算机（Computer）、通信（Communication）、终端技术而发展起来的新型控制系统显示（CRT）和控制（Control）。 特点：以微处理器为基础的、实行集中管理、分散控制的计算机控制系统。 1.整个生产过程的全部操作、显示集中在同一个操作站进行； 2.用多个微处理器分散承担生产过程的控制，每个微处理器只控制少量回路。 组成：集散控制系统是一微处理器和网络为基础的集中分散型控制系统。它包括控制站、操作站、通讯系统和工程师站。 控制站：完成系统的运算处理控制。它有两部分组成： 逻辑部分：主CPU+内存等，用于数据的处理、计算和存储部分。 现场部分：现场I/O部分、用内部并行总线、Multibus、VME、STD，PCI等。现逐步用内部串行总线，如CAN、Profibus、Devicenet等。 操作站：完成人机界面功能、供操作员操作监视。 工程师站： 用于组态（离线） 在线修改+操作。 通讯系统： 系统网络：以太网（I/A），100Mbps，256个节点。 现场总线网络： 64个节点、与RS232C等同、且能离站互联、可实现点对点（Peer to Peer）、500Kbps。 分布式控制系统为什么采用现场总线控制方式？ 采用现场总线控制方式具有如下优点： 消除4－20mA模拟仪表通讯的瓶颈现象。将传统的通讯是单向的模拟信号转变为双向的数字通讯， 2）降低现场安装费用和减少相应的设备。电缆和输入输出卡可以大幅度减少， 3）增强了系统的自治性。采用现场总线标准智能仪表后，操作人员可以方便地在控制室对现场设备进行监控。 4）系统组态简单、安装、运行和维修方便。 体系结构：随着计算机系统和网络技术的发展与企业管理科学（扁平化少层次结构）的进展，人们根据功能把整个企业集团的综合自动化与管理功能划分为四层结构：现场仪表和执行机构层，装置控制层，工厂监控与管理层和企业经营管理层。 分散控制：递级控制结构 为什么说分布式控制系统是递阶???制系统？ 答：分布式控制系统具有如下特点： 1.网络结构，将各个子系统通过总线连接起来；2.分层结构，有工程师站、操作站和控制站等组成；3.主从结构，集中操作、分散控制，控制站内部又分主从部件。基于以上三点，分布式控制系统是递阶控制系统。 OSI参考模型 第七层：应用层（Application Layer） 定义了用于在网络中进行通信和数据传输的接口 - 用户程式； 第六层：表示层（Presentation Layer） 掩盖不同系统间的数据格式的不同性；指定独立结构的数据传输格式； 第五层：会话层(Session Layer) 管理用户会话和对话；控制用户间逻辑连接的建立和挂断；报告上一层发生的错误。 第四层：传输层(Transport Layer) 管理网络中端到端的信息传送；通过错误纠正和流控制机制提供可靠的数据包传送； 第三层：网络层(Network Layer) 定义网络设备间如何传输数据；根据唯一的网络设备地址路由数据包； 第二层：数据链路层(Data Link Layer) 定义操作通信连接的程序；封装数据包为数据帧；监测和纠正数据包传输错误。 第一层：物理层(Physical Layer) 定义通过网络设备发送数据的物理方式；作为网络媒介和设备间的接口 通过 OSI 层，信息可以从一台计算机的软件应用程序传输到另一台的应用程序上。 第二章 数字控制系统：在数字控制系统中，用数字调节器来代替模拟调节器。 模拟PID调节： 比例调节器 比例调节器对误差e是即时响应的，误差一旦产生，调节器立即产生控制，使被控制的过程变量Y向误差减小的方向变化。 （1）问题：对于有些控制对象，比例调节器回存在静差（残存的误差），加大比例系数KP可以减小静差，但当KP过大时，会使动态质量变差，导致系统不稳定。 （2） 优点：反应快。 （3）缺点：不能完全消除静差。 PID在数字化的计算机时代能得到广泛应用，主要有以下优点： 1.?技术成熟，结构灵活，不仅可以用常规的PID调节，还可以根据系统的要求，采用各种PID的变种，如PI、PD控制、不完全微分控制、积分分离式PID控制、带死区的PID控制、变速积分PID控制、比例PID控制等； 2.? 易被人们熟悉和掌握； 3.? 不需要求出数学模型； 4. 控制效果好。 在数字PID控制中为什么常采用增量算法？ 因为数字系统是在各个采样点上读入过程值，积分环节是将系统过去时刻各采样值（