现代控制理论第八讲.ppt

现代控制理论第八讲;第三章 线性控制系统的能控性和能观性;本次课主要内容: 1、能控性的定义 线性连续定常系统 线性连续时变系统 离散系统 2、能控性判别 具有约旦标准型的能控性判别 直接从A与B判别系统的能控性 ;3—1 能控性的定义;2、也可以假定x(t0)=0,而x(tf)为任意状态；;二、线性连续时变系统的能控性定义;3—2 线性定常系统的能控性判别;（1）无重根，系统矩阵为对角型的二阶的可控性分析;（2）有重根，系统矩阵为约旦型，控制矩阵第一行为零;（3）有重根，系统矩阵为约旦型，控制矩阵第二行为零;结论： 1、系统的能控性取决于系统矩阵A和控制矩阵b; 2、系统矩阵为对角型，如果b的元素有零时，系统是不完全可控的； 3、系统矩阵为约旦标准型，只有当b中相应与约旦块的最后一行的元素为零时，系统为不完全可控的； 4???不能控的状态，在模拟结构图中表现为与控制输入无关的孤立方块，它对应的是一阶标量齐次微分方程。;（3）一般系统能控性判据：;[例3-1] 判断下列系统的能控性;[例3-2] 判断下述控制系统的是否能控 ;[例3-3] 判断下述控制系统的是否能控 ;2、A有二重根时;3、A有三重根时;[证明];对于任意给定的初始条件,应该可以解出; 求出一组 ???????? ? 后，根据 就可以求出一组分段连续的控制u(t)。;【例】 试分析下列系统的可控性。;2、多输入系统;【例3－8】 试分析下列系统的可控性。;∵ Rank（M）=3， ∴ 系统完全能控。; 初看起来似乎状态 ?? 都与系统控制u(t)有关联，应该受u(t)控制。但是由于 ?? 内部的线性相关性，使得对任意给定初始状态X(0)，找不到分段连续的控制u(t)，能将X(0)的两个分量同时转移到零状态，系统是不完全可控的。; 在MATLAB中，可以用ctrb(A,B)函数求系统的能控判别矩阵M，并用RANK（M）求M的秩。;定理： （输出能控性判别）对连续系统 ??????????????