第四章3 缸体力的运动分析.pptVIP

4.3 平面运动刚体上点的运动分析;2. 速度投影法（速度投影定理）;例题;3. 速度的瞬心法;注意： 一. 只要?不为零,则每个瞬时瞬心的位置都不同。 二.瞬心是指该点瞬时速度为零,而该点此时的加速度绝不为零。;（3）速度瞬心的确定方法;二.已知两点A、B的速度方向(不平行)作vA与vB垂线的交点即为瞬心C。（速度垂线交点）;三.已知两点A、B的速度vA、vB皆与AB垂直，则还须知vA、vB的大小方可作出瞬心C。（速度端点连线）;四.沿固定表面纯滚动的物体,接触点即为瞬心;思考题： 找出下列平面运动机构的速度瞬心，并画出A、B、C 各点的速度方向：;例4-12 在曲柄连杆机构中，连杆AB长l＝200cm，曲柄OA长r＝40cm，以匀角速度w=5rad/s转动，。求当曲柄与水平线成45°角时滑块B的速度及连杆AB的角速度。;例4-13 图示的机构中，已知各杆长OA＝20cm，AB＝80cm，BD＝60cm，O1D＝40cm，角速度w0=10rad/s。求机构在图示位置时，杆BD的角速度、杆O1D的角速度及杆BD的中点M的速度。;4.3.2 加速度分析;注意：平面图形上也有瞬时加速度中心，但它与速度瞬心不一致、且不易计算，所以一般不用加速度瞬心进行计算，但是在一些特殊情况下，加速度瞬心不难找到。;例4-14 图示机构中，曲柄OO′=l，以匀角速度w1绕定轴O转动，同时带动可绕曲柄一端的轴销O′转动的轮Ⅱ沿固定轮Ⅰ滚动而不滑动。已知轮Ⅱ的半径为r,求在图示位置轮缘上A、B两点的加速度aA及aB，A点在OO′的延长线上，而B点位于通过O′点并与OO′垂直的半径上。;补充例1;补充例2 图示机构中，曲柄OA=r，以匀角速度w0绕O轴转动。带动连杆滑块机构，连杆AB=l，滑块B在水平滑道内滑动。在连杆的中点C铰接一滑块C，可在摇杆O1D的槽内滑动，从而带动摇杆O1D绕O1轴转动。当q=60°时，O1C=b=2r时，求摇杆O1D的角速度w和角加速度a。;解：1.速度分析： 曲柄OA定轴转动，作出vA，且vA=w0r。连杆AB平面运动，由vA与vB平行且不与AB垂直，知连杆AB为瞬时平移。所以wAB=0，且点C的绝对速度va=vA= w0r。 取滑块C为动点，动系固连于摇杆O1D，作出点C的相对速度与牵连速度，由速度合成定理，可得;2.加速度分析： 曲柄OA匀速定轴转动，作出aA，且;作出点C的相对加速度、牵连速度与科氏加速度，由牵连运动为转动的加速度合成定理，可得;4.4 平面机构的运动分析 ;平面机构举例;2. 筛动机构;3. 小型精压机的传动机构;4.4.1 一般分析方法;注意：以上是机构运动分析中常用的方法，但是它一般只适用于机构在特殊位置的运动关系分析。这种方法中常常用到运动合成的方法，所以也可特称为合成法，以与另一种解析法区别。 对于构件的一般运动关系，应该使用解析方法，写出联结点与构件的运动方程，通过微分运算找出速度与加速度的关系。在有些运动方程比较简单，并且已知条件适用于运动全过程的情况下，对于特殊位置的运动关系分析也可以转化为一般位置，用解析方法方便地求解。 有时也可以两种方法结合使用，不要拘泥于一种方法。;4.4.2 机构运动分析举例;例4-16 AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度w绕O轴转动，滑块B以匀速v=wl沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角。求此瞬时AB杆的角速度和角加速度。;例4-17 滑块A以不变的速度在水平轨道中运动，滑块B在铅直轨道中运动，AB=0.4m。在铅直轨道中滑动的CD杆用铰链与在AB杆上滑动的套筒连结。求当AC=CB，且q=30°时杆CD的速度和加速度。;补例 1 AB与CD平行，分别以v1=100mm/s，v2=200mm/s如图示方向运动。两杆间有杆GF，一端为不计直径的小滚子F，可沿柱塞W的底面滚动；另一端与CD以铰链G连接；中间有导槽套在AB杆的销子E上。求当FG与AB成j=60°时，GF杆的角速度，角加速度。已知：b=200mm。;补例2 图示机构中，OA杆长为100mm，可绕O点转动；连杆AB长为100mm；汽缸CO1可绕O1摆动，;解：先用解析法，再用合成法。建立直角坐标系Oxy，取机构的任意位置。令OA=AB=l。 首先计算CO1的角速度与OA的角速度的关系。在△OO1A中，由正弦定理有：;在图示位置时，; 再用合成法计算点B的速度与加速度，在杆AB中以A为基点，作点B的速度与加速度分析图，有方程;把速度与加速度的矢量方程分别投影到x、y轴，得到;补例2 如图所示，曲柄OA处于水平位置，其角速度保持w=1.5rad/s；控制杆BC在水平方向匀速平移，其B端由坐标x确定，已