新型四足机器人步态仿真与实现.pdfVIP

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2017-04-21 发布于浙江
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新型四足机器人步态仿真与实现.pdf

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机械制造与研究马东兴, 等新型四足机器人步态仿真与实现新型四足机器人步态仿真与实现马东兴, 王延华, 岳林 (南京航空航天大学机电学院, 江苏南京 210016) 摘要: 研究一种背部带关节的新型四足机器人, 通过三维建模软件 P ro /E 和机械系统动力学仿真分析软件 ADAM S建立了四足机器人虚拟样机, 规划了四足机器人的步态, 并且利用 AD AM S仿真软件对该四足机器人进行了步态仿真, 同时利用单个 AT 89C52 单片机成功实现对四足机器人 5个舵机的独立控制以及舵机的速度控制。仿真与实验结果表明四足机器人能够根据设计步态实现直线行走。关键词 : 四足机器人; 步态仿真; 舵机; 单片机中图分类号: TP 24 文献标识码: A 文章编号: 16715276( 2008) 03002103 Gait Simulation and Implem entation of a N ew Quadruped Robot M A D ongx ing, W ANG Y anhua, YUE L in ( Co llege o fM echan ica l and E lectrica l Engineering, Nan jing Un iversity o f Ae ronautics A stronau tics, Nan jing 210016, Ch ina) Abstrac t: A new quadruped robotw ith w aist joint is discussed in this paper. T he v irtual prototype of quadruped robo t is c reated by Pro/E and ADAMS and the gait of the robot is p lanned. The gait smi u lation of the quadruped robot is done by ADAMS v irtua l prototy ping software. M eanwhile, we success fu lly contro l five rudder servos by a s ingle AT89C52 SCM and also realize the veloc ity control of the rudder servo. The s mi ulation and expermi ental results show that the quadruped robotw ithw aist joint can wa lk straight s teadily through the des igned gai.t K ey word s: quadruped robo;t gait smi ulation; rudder servo; SCM 一个单一的刚性整体, 而是在本体上用一个主动关节将机 0 引言器人的本体分为前后两个部分,