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RobotRDynam.PDF
Robot Dynamics and Control
Prof. Katie Byl
katiebyl@ece.ucsb.edu
ECE 194D, Spring 2011
This is a new course in robotics, focusing on controlled dynamics for motion control of a robotic system,
with an emphasis on robot locomotion. The course emphasizes hands-on experience and problem-solving
skills, and labs will use a variety of NXT Lego robot systems to explore both challenges in dynamics, such
as underactuation and actuator limitations, and practical issues in sensor filtering and real-time control.
Lego robots: “Legway” inverted pendulum, 3-wheeled omni-directional robot, edge-balancing suitcase, and acrobot.
Course Outline: Additional Topics:
? Velocity kinematics: The Jacobian ? Underactuated dynamics
? Individual joint control: PD, PID, state space ? Conservation of momentum
? Forward dynamics: Lagrangian eqns of motion ? Ground contact models
? Inverse dynamics: Multi-variable control ? Complementary filtering
? Force control: Mechanical impedance ? Introductory system ID
Prerequisites: ECE 130C – or – ME 155A (concurrent enrollment allowed)
Lecture: Tues. / Thurs. 2-3:15pm, in PHELP 1431
Lab: 3 hrs/wk (To Be Arranged, first week of class), in HFH 3120A
Grading: Homework, labs, mid-term, and a final project.
To enroll: Contact Jaima Dillard (jaima@ece.ucsb.edu) or Prof. Byl (katiebyl@ece.ucsb.edu)
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ECE 194D – Spring 2011
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