刚吐运动理论力学教学课件.pptVIP

5. 速度瞬心 ?任一瞬时,平面图形或扩大部分上唯一存在一个速度为零的点　 ?瞬心位置随时间不断改变． ?每一瞬时平面图形的运动可视为绕该瞬心的瞬时转动．这种瞬时绕瞬心的转动与定轴转动不同． ? ? =0, 瞬心位于无穷远处, 各点速度相同, 刚体作瞬时平动, 瞬时平动与刚体平动不同． 6. 刚体的定轴转动和平行移动是刚体平面运动的特例． 7. 求平面图形上任一点速度的方法 　 ?基点法： ?速度投影法： ?速度瞬心法： 其中，基点法是最基本的公式，瞬心法是基点法的特例． 8. 求平面图形上一点加速度的方法 基点法：　　　　　　　 　，A为基点。 9. 平面运动方法与合成运动方法的应用条件 　?平面运动方法用于研究同一个平面运动刚体上任意两点的速度、加速度之间的关系及任意一点的速度、加速度与图形角速度、角加速度之间的关系． 　?合成运动方法常用来确定两个相接触的物体在接触点处有 相对滑动时的运动关系的传递． 二．解题步骤和要点 1. 根据题意和刚体各种运动的定义，判断机构中各刚体的运动 形式．注意每一次的研究对象只是一个刚体． 2. 对作平面运动的刚体，根据已知条件和待求量，选择求解速 度(或图形角速度)问题的方法, 用基点法求加速度(或图形角加速度)。 3. 作速度分析和加速度分析，求出待求量． 基点法: 恰当选取基点，作速度平行四边形，加速度矢量图； 速度投影法: 不能求出图形? ; 速度瞬心法：确定瞬心的位置是关键． 求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 　例12　图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。 杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为　 解: 1 杆BE作平面运动, 瞬心在O点 取E为基点 沿BE方向投影 绝对运动 ： 直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O) 动点 ：滑块B 动系 ： OA杆 √ √ √ 沿BD方向投影 沿BD方向投影 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 　　例13 　在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以 匀速v平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O 与杆AC距离为l。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　　。 解: 1 动点 ： 铰链A 　动系 ： 套筒O 绝对运动 ： 直线运动(AC ) 相对运动 ： 直线运动(AB ) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O ) 另解: 1 取坐标系xoy 2 A点的运动方程 3 速度、加速度 求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 　　例14 　图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿 摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速　　　　沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为　　。 解: 1 杆AB作平面运动，基点 为B 动点 ： 滑块A 　 动系 ： OC杆 绝对运动 ：未知 相对运动 ：直线运动（OC） 牵连运动 ：定轴转动（轴O） √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ 　　例15 　在图所示平面机构中，杆AC铅直运动，杆BD水平运动，A为铰链，滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时 　　求：该瞬时槽杆AE的角速度 、角加速度及滑块B相对AE的加速度。 解：1、动点：滑动B,　动系：杆AE 绝对运动：直线运动（BD） 相对运动：直线运动（AE） 牵连运动：平面运动 3、将（c）代入（a） 2、杆AE作平面运动，基点：A 沿 方向投影 沿 方向投影 解得 4、将（d）代入（b） 沿 方向投影 沿 方向投影 解之 2 CD作定轴转动，转动轴：C 3 DE作平面运动 §10-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 1 定理 基点：A 　　一般情况下,在每一瞬时,平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点。称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。 基点：瞬心C 2 平面图形内各点的速度分布 　　平面图形内任意点的速度等于该点随图形绕瞬时速度中心转动的速度。------速度瞬心法 3 速度瞬心的确定方法 ● ● 瞬时平移(瞬心在无穷远处) ● ● 纯滚动(只滚不滑) 运动方程(例6-6) 刚体平面运动动画二：车轮运动情况 4. 注意的问题 ?速度瞬心在平面图形上的位置不是固定的，而是随时间不断变化的。在每一瞬时都唯一存在一个速度瞬心。 ?速度瞬心处的速度为零, 加速度不一定为零