机械手包装单元联机.doc

信息与电气工程学院 课程设计说明书 （2015/2016学年第一学期） 名 称 ： 工业监控系统工程设计 题 目 ： 机械手包装单元（联机） 专业班级 ： 学生姓名 ： 学 号 ： 指导教师 ： 设计周数 ： 2 设计成绩 ： 2015 年 12 月 31 日  PAGE \* MERGEFORMAT 16 目录 TOC \o 1-3 \u 一、课程设计的目的  PAGEREF _Toc11621 2 二、课程设计正文  PAGEREF _Toc5612 2 2.1课程设计的原始数据和主要任务  PAGEREF _Toc20598 2 2.2技术要求  PAGEREF _Toc30889 3 2.3实验原理  PAGEREF _Toc7177 3 2.4 I/0地址分配表  PAGEREF _Toc13230 3 2.5梯形图设计  PAGEREF _Toc9829 4 2.6程序设计  PAGEREF _Toc9338 6 2.7系统运行画面如下图所示：  PAGEREF _Toc24058 7 2.8 组态控制程序：  PAGEREF _Toc13036 10 三、课程设计总结  PAGEREF _Toc6577 13 四、参考文献  PAGEREF _Toc14020 13  一、课程设计的目的 本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。机械手在当今工业中有着举足轻重的作用，是工业生产的必然产物，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，是自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。通过机械手可以显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。 课程设计是学生完成本学期的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。 其主要目的：培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力;培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识;培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法;培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。 二、课程设计正文 2.1课程设计的原始数据和主要任务 机械手包装是通过对步进电机以及气缸的控制实现对工件的装配工作。工件先在之前的单元用颜色识别检测出来颜色，然后输送到本单元进行不同颜色的底座装配包装，包装完成后输送到传送装置的末端，完成一个工件的机械手包装任务。 机械手包装本体部分包括搬运机械手、旋转料库、装配台、传送带4部分组成。手爪采用气动结构，用电磁阀的得电和失电来控制气缸的动作，从而来控制手爪的张开和夹紧。通过步进电机和手爪的组合来实现实验样件的夹取和搬运等动作。 动作要求：传送带上传感器检测到有工件通过时，阻拦杆放下，拦截，等待机械手搬运。通过包装平台的转动和颜色传感器配合，找到与工件相同颜色的底座，如果没有相同颜色的进行报警，把已找到相同颜色的通过机械手（大）抓取到待包装平台，再通过机械手（小）把传送带上的合格工件装配到底座中，底座再抓取的过程中配合升降动作。最后把包装好的整体工件放回到传送带上。 2.2技术要求 （1）、按照动作要求编写plc程序。 （2）、按照设备形状和动作画出监控画面以及动作同步。 （3）、实现力控和plc的通信，达到画面与实际动作同步。 2.3实验原理 机械手包装是通过对步进电机以及气缸的控制实现对工件的装配工作。 工件先在之前的单元用颜色识别检测出来颜色，然后输送到本单元进行不同颜色的