机器人学数学基础绪论.ppt

机器人运动学;2.1 位置和姿态的表示 2.2 坐标变换 2.3 齐次坐标变换 2.4 旋转矩阵;2.1 机器人位置和姿态的描述;运动学研究的问题;研究的两类问题: 运动学正问题---已知杆件几何参数和关节角矢量，求操作机末端执行器相对于固定参考作标的位置和姿态（齐次变换问题）。 运动学逆问题---已知操作机杆件的几何参数，给定操作机末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位置），操作机能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么操作机有几种不同形态可以满足同样的条件？;研究的对象 机器人从机构形式上分为两种，一种是关节式串联机器人，另外一种是并联机器人。;这两种机器人有所不同： 串联机器人：工作空间大，灵活，刚度差，负载小，误差累积并放大。 并联机器人：刚性好，负载大，误差不积累，工作空间小，姿态范围不大。 本章讲解以串联机器人为主。 ;;D-H方法基本思想;a; 已知两个向量 a = ax i + ay j + az k b = bx i + by j + bz k （2.1） 向量