过程控制课件—第六章利用补偿原理提高系统1.pptVIP

第六章 利用补偿原理 提高系统的控制品质;§6-1 概述;二、前馈思想 　在扰动还未影响输出以前，直接改变操作变量，以使输出不受或少受外部扰动的影响。;例1 换热器控制　(用蒸汽Q对物料F进行加热,保持出料口物料温度稳定);方案2----前馈控制;系统传递函数为：;三、不变性原理: 控制系统的被调量与扰动量绝对无关或在一定准确度下无关，也就是被调量完全独立或基本独立．;(1) 绝对不变性 对象在扰动Di(t)作用下, 被调量y(t)在整个过渡过程中始终保持不变, 调节过程的动态偏差和稳态偏差均为零.即Y(s)/D(s) = 0,（调节过程的动态和稳态偏差均为零，”理想情况“）。 ;(3) 稳态不变性 　在干扰Di(t)作用下, 被调量的动态偏差不为零, 而稳态偏差为零, 被调量在稳态工况下与扰动量无关.;§6-2 前馈控制系统;例3 锅筒锅炉的水位控制;1. 串级空制;主调 节器;锅炉;前馈控制与反馈控制的比较;(1) 前馈控制是按干扰作用的大小进行控制的，如果控制作用恰倒好处,一般比反馈控制及时．;二、 静态前馈控制;无论Q, θ1如何变化，总有D=kQ(θ 2r- θ1), Q, θ1的扰动都能由蒸汽流量D立即进行补偿．得到蒸汽流量的给定值D*=kQ(θ 2r- θ1).;6) 参数对控制的影响;7) 前馈控制与常规PID空制的比较;8) 静态前馈控制缺点;三 动态前馈控制;1. 动态补偿器的设计;假定扰动通道传递函数Gd(s)和调节通道传递函数Gp(s)均为纯迟延, 且为;D;2. 简单的动态补偿器：导前---滞后环节;Gff(s);经过补偿后输入和输出之间的累积面积为：;换热器;四、 前馈-反馈控制系统;典型的前馈－反馈控制系统;换热器;前馈－反馈控制的优点：;实现前馈控制的必要条件是扰动量的“可测及不可控性”： 　“可测”：指扰动量可以通过测量变送器，在线地将其转换为前馈补偿器所能接受的信号。 　“不可控”：指这些扰动量难以或不允许通过专门的控制回路予以控制，如生产中的负荷。 扰动量变化频繁且幅值较大； 扰动对被控量影响显著，反馈控制难以及时克服，且过程对控制精度要求十分严格的情况。; 在许多工业生产过程中，例如：传送物料能量、测量成分量、皮带运输、带钢连轧机，以及多容、多种设备串联等过程，都存在较大的纯时延。;克服纯延时的几种常见方案; 微分环节的输入是对偏差作了比例积分运算后的值，因而克服动态超调的作用有限。;微分先行控制方案;中间微分控制方案;二、Smith预估补偿控制方案;可见控制器的输出需要经过时间τ才起作用;整个系统的闭环传递函数为：; 例：已知某过程控制系统如图：;三、采样控制方案 ;采样控制方案;§6-4 非线性增益补偿系统;2. 非线性因素的存在形式;二 、对象静态非线性特性的补偿;补偿方法：;谢谢大家！