并联机器人控制试题.ppt

下载文档 降价啦

7
0
约小于1千字
约 20页
2017-04-20 发布于湖北
举报
版权申诉
保障服务

并联机器人控制试题.ppt

1、本文档共20页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

图1.1 Delta并联机器人本体与控制柜;1.1 控制系统方案设计;上位机;图1.4 机器人系统及视觉系统示意图;;气动系统设计方案如右图所示，气源泵（空气泵）产生压缩气体，经过滤减压阀过滤、定压，分为两支路，一路气体通过真空发生电磁阀到达真空发生器用于产生真空；另一路气体经过真空破坏电磁阀直接与吸盘相通。;传输系统;1.2 控制系统主要硬件配置;(2)PLC控制器。对控制器的要求，主要是能够实现多轴运动控制和一些开关量的控制，市场上很多运动控制卡及PLC都能满足要求，这里介绍一种大工计控生产的PEC6000控制器。该控制器采用高速总线通讯，具有直线、圆弧和样条三种插补算法支持单轴、多轴和轴组运动控制，并且支持G代码。主要参数如下： 2路RS485通讯，1路以太网通讯； 16路普通／8路高速(4路AB相)数字量输入，12路普通／4路高速数字量输出。;(3)伺服电机。伺服电机是机器人的驱动装置，在选择时主要考虑扭矩和功率等因素。;2.传感器及控制软件;2.1.1位置传感器;2.1.1位置传感器;编码器;绝对式编码器;2.1.2 速度传感器;2.1.3 CCD图像传感器;2.1.4 COMS图像传感器;2.2 软件系统;2.2.2 机器人的编程