两轮自平衡智能车寻迹系统设计与实现.pdfVIP

2016年第 3期 重庆三峡学院学报 No.3.2016 第 32卷（163期） JOURNAL OF CHONGQING THREE GORGES UNIVERSITY Vol.32 No.163 收稿日期：2016-02-15 作者简介：余世干（1982-），男，安徽定远人，阜阳师范学院讲师，主要研究嵌入式系统开发，数字图像. 基金项目：安徽省教育厅自然科学研究项目（编号：2015FXTZK01）；安徽省质量工程项目（编号：2014sxzx049， 2013jyxm555）；安徽省大学生创新创业训练项目(AH201413619001)；阜阳师范学院自然科学研究项目（编 号：2013FSKJ15）阶段性成果 -43- 两轮自平衡智能车寻迹系统设计与实现 余世干 苗 清 张廉洁 周红志 （阜阳师范学院信息工程学院，安徽阜阳 236037） 摘 要：文章设计和实现了基于单片机的两轮自平衡自动循迹的智能车．系统采用飞思卡 尔公司的 mc9s12xs128 的单片机芯片和两轮的智能小车模型；软件设计采用 CodeWarrior 作为 开发平台，C 语音作为开发工具．最后通过系统测试，智能小车能够较好的在预定轨道上自动 寻迹而且速度较快，各项性能稳定． 关键词：智能车；自平衡；模块；PD 算法 中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号：1009-8135（2016）03-0043-04 智能车技术是一种综合的新技术，由于可控制性和方便性的特点，其在未来生活中将发挥广泛应用．在 教育部创办的智能车竞赛的背景下，本文的智能车自动导航系统能在 45 cm宽的规定白板，两边各有 2.5 cm 宽黑线为引导线的道路上，在无人操作下通过识别路况信息实现自动导航、控制车体速度和方向．本系统是 以飞思卡尔公司的MC9S12XS128单片机为主控制器，设计出的智能车系统能自动采集、处理路面信息，在 无人操作的情况下实现自动循迹导航的功能．本文主要是设计与实现两轮自平衡车自动循迹的过程[1]． 1 系统实现的理论基础 1.1 车体直立的原理 两轮直立车体，顶端相对于底端为相对静止，顶端相对于底端总会有向前或者向后的运动速度，若 想保持直立，则需要使得底端和顶端的运动速度方向、大小一致．而车体底端的电机，通过轴承驱动轮 子，则可以保证车体底端和顶端的运动速度方向、大小的一致，从而保持车体直立[1-2]． 1.2 车体运动时保持直立的原理 将车体看作一个整体，车体直立时，整体相对于地面来说相对静止．若车体开始倾斜，车体顶端相 对于地面来说有了一定的速度大小和方向，想要保持车体倾斜的角度不再加剧，车体底端需要在车体倾 斜的过程中，达到与顶端有着相同方向大小的速度．这样才能保证车体倾斜的角度不再会变化，但是整体对 于地面来说，是从静止到匀速运动的过程、是从直立静止到保持一定的倾斜角度匀速运动的过程． 1.3 道路识别原理 实际道路的情况极其复杂，为了实现这一功能，此设计 在有限的条件下进行到道路模拟．采用的是以白色 KT 板为 道路主体，以黑色线条为道路边界，具体实物如图 1所示．使 用简单的模型来模拟实际道路，分析道路情况可得知，道路 分为直道，弯道，十字路口．只要能够获得黑线的走向，即 可获得道路情况，使得小车在黑色线条围成的封闭“道路” 图 1 智能车运行道路实物图 余世干 苗 清 张廉洁 周红志：两轮自平衡智能车寻迹系统设计与实现 -44- 中运动． 2 系统硬件结构 本系统以 MC9S12XS128 单片机为核心，外围扩展了速度检测、道路信息检测、电源、直流电机驱 动、陀螺仪以及电机差速转向控制等模块，具体系统结构[3]37-78如图 2所示，系统组成实物如图 3． 图 2 系统硬件结构图 图 3 系统组成实物图 2.1 陀螺仪模块与加速度传感器 此设计选定了村田公司出产的 ENC-03 陀螺仪作为角速度传感器，飞思卡尔公司的 MMA7361 加速 度传感器．使用两个陀螺仪来分别采集车体与地面的角度，车体与“道路” 边界的角度．这两种芯片都是模拟信号输出，便于采集．加速度传感器能 够检测由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度．MMA7361 加速度 传感器是一种模拟量输出的三轴加速度传感器，测量其中一个方