第1章节平面机构自由度和速度分析.pptVIP

(从运动观点看)由构件组成 (从制造观点看)由零件组成;第1章 平面机构的自由度和速度分析;a)两个构件 b) 直接接触 c) 有相对运动;运动副的分类 　 根据两构件的接触性质（点、线、面），平面运动副可分为：　1）平面低副　 两构件为面接触，允许一个相对运动。可分为转动副和移动副。 转动副两构件在接触处只允许相对转动。移动副两构件在接触处只允许相对移动。2）平面高副　 两构件为点或线接触，允许两个相对运动。说明例其它， 球面副和螺旋副 (空间运动副);运动副类型小结;§1-2 平面机构运动简图 ;若干; 二、构件的表示 不管构件形状如何，简单线条表示，带短剖面线表示机架。; 转动副;齿轮副;运动副的表示：;机构运动简图常用符号 （摘自GB4460-85）;机构运动简图的绘制;1;绘制动画;活塞泵;自由度说明例  相对于参考坐标系，构件所具有的独立运动称为构件的自由度；或者说：自由度指的是描述构件运动的独立参数。  作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。  一个作平面运动的自由构件有三个自由度。;(1) 平面运动构件的自由度 (构件可能出现的独立运动);1. 转动副;(3) 平面机构自由度计算公式;①计算曲柄滑块机构的自由度。;②计算五杆铰链机构的自由度;③计算图示凸轮机构的自由度。;1;二、机构具有确定运动的条件;结论：机构具有确定运动的条件： 1、 机构自由度 0 2、 原动件数 ＝ 机构自由度数;K=4 ; n=3 ; pL=4 ; pH =0;三、计算平面机构自由度的注意事项;4;例1-6　试判定图示圆盘锯机构是否具有确定运动。 解：该机构共有７个活动构件，n=7。A、B、C、D是三构件汇交的复合铰链，各为两个回转副，故 Pl=10, Ph=0 。 于是： 　　Ｆ=３×７-２×10=１ 　　Ｆ与主动件个数相等，机构具有确定运动。 　　该机构主动件８匀速转动时，圆盘锯片中心Ｅ将确定地沿直线EE移动。;F＝3n－2pl－ph ＝3? －2? － ;不影响机构运动传递的重复约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运???副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束 处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉;虚约束经常发生的场合;A 两构件之间构成多个运动副时 认为两个构件只形成一个运动副;B 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时;C 两构件上联接点的轨迹重合;D 机构中对运动不起作用的对称部分;虚约束——结论;解：滚子处是局部自由度；Ｅ或Ｅ‘处有虚约束；Ｃ处是复合铰链。将滚子与推杆焊成一体，去掉移动副Ｅ’并在Ｃ点注明转动副数得到图b)。于是： 　　Ｆ=3n－2PL－PH =３×７－２×９－１=２　　此机构的自由度等于2，有两个原动件; 解得:ｎ＝8,局部自由度1个;1;例1-10 计算图示机构的自由度;例1-11 计算图示机构的自由度，图中DE=FG, DF=EG, DH=EI ;例1-12 计算图示机构的自由度;4 自由度计算小结;§1-4 速度瞬心及其应用 ;基本概念：自由度；运动副；局部自由度；虚约束； 基本技能：能正确计算平面机构的自由度；能绘制简单机 械的机构运动简图； 注 意： 1.运动副是可动联接。两构件要接触才能构成运动副。 2.运动副尺寸无所谓大小；构件形状不影响其运动。 ;虚约束15分钟