第3章控制系统的数学模型1.ppt

控制工程基础;控制系统的数学模型;控制系统分析和设计的一般步骤：;一、概述 二、控制系统的时域模型 三、控制系统的复域模型;一、概述;建立控制系统数学模型的方法;建模注意事项;控制系统数学模型的形式; 离散时间函数; 连续时间系统和离散时间系统; 时域、复域、频域;控制系统数学模型的形式;数学模型的形式;二、控制系统的时域数学模型; 建模步骤; 举例（第一组）;例1：机械平移系统：列写质量 m在外力F 作用下产生位移 y 的运动方程。;;F; 电气系统;例2：RLC电路：列写以ur(t)为输入量，uc(t)为输出量的网络微分方程。;消去中间变量：;; 举例（第二组）;; 工程技术领域——倒立摆;例4：直线一级倒立摆系统; 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将该系统抽象为小车和匀质杆组成的系统，如下图：;划分环节，引入中间变量：;1）分析小车水平方向所受合力，有：;2）分析摆杆水平方向所受合力，有：;3）代(3)入(1)，得到系统第一个运动方程：;4）摆杆对质心的力矩平衡方程：;6）综上，系统的两个运动方程为：; 非线性模型的线性化;单变量非线性函数在平衡点附近线性化方法;;非线性函数线性化的关键;倒立摆系统运动方程的线性化：;在平衡工作点处非线性项 线性化为：;社会、经济等大系统领域; 举例;问题描述：在上述假设下，推导并求解人口随时间变化的数学模型。;; 模型求解：; 模型检验：;; 模型预测：;预测结论：假如人口数真能保持每34.6年增加一倍，那么人口数将以几何级数的方式增长。; 问题：在用此模型预测较遥远的未来地球人口总数时，令人不可思议的问题出现了。例如，到2610年，N(2610) = 1.327×1015个，即使海洋全部变成陆地，也只好一个人站在另一人的肩上排成二层了。 故马尔萨斯模型是不完善的。