自动控制理论第8章(工大出品).ppt

自 动 控 制 原理;参考书;讲课内容：第一章～第五章，第七章。 课时安排：一，3；二，8；三，10；四，6；五，10；七，8； 学习方法：比较抽象的技术基础课，以数学、物理及有关学科为其理论基础，运用信息的传递、处理与反馈进行控制这一正确的思维方法与观点，在数理基础学科与专业课程之间架起一道桥梁，将两者紧密结合起来。在学习本课程前，应有良好的数学、力学、电学的基础，有一定的机械等其它学科的知识。不必过分追求数学论证的严密性，但一定要充分注意数学结论的准确性与物理概念的明晰性。要重视实验，要重视习题，独立完成作业，有助于对基本概念的理解与基本方法的运用。。 作业：随堂布置，认真、及时地完成课后作业，检查所学内容； 考试：闭卷考试（13周）;第一章 概 论;本课程与其它课程的关系：; §1-1 自动控制的一般概念 ;自动控制系统应用举例 例1 工业加热炉的控制 生产工艺过程要求控制炉温为设定值（例如600℃左 右），并且在各种扰动（如电源电压波动、热负荷变 化等）作用下只允许很下的偏差（例如1℃ ）。这时 受控对象为热处理炉，被控量为炉温。如果不用自动 控制而由人工操作，控制精度很难保证，产品质量也 将受到影响。;2）闭环控制;例2 液位控制系统;问题的提出 （1）受控系统的性能难合人意 （2）存在各种扰动阻碍系统的被控量按照预定的规 律变化 系统的输入信号=有用的输入信号+扰动;2 自动控制理论 自动控制理论是研究自动控制技术的基础理论，是 理论性较强的工程学科。注重工程应用，在专业术 语上不是非常严谨的理论。;自动控制的发展史自动控制思想及其实践历史悠久。它是人类在认识世界和改造世界的过程中产生的，并随着社会的发展和科学水平的进步而不断发展。;2、1769年J.Watt用离心式飞锤调速器构建了蒸汽机转 速自动控制系统，在锅炉压力和负荷变化的条件下将 蒸汽机转速维持在一定的范围内。 ;3、1868年J.C.Maxwell基于线性常微分方程描述，从理 论上给出了系统稳定的条件。此后劳斯（Routh）于 1877年和赫尔维茨（Huiwitz）于1895年分别提出了用 于高阶线性系统的稳定性判据。 4、1892年Lyapunov发表了专著《论运动稳定性的一般 问题》，用严格的数学分析方法全面论述了稳定性问 题。 5、1932年顺应时代需要，Nyqiust提出了稳定性的频域 方法。它不仅可以判断系统的稳定性，解决了Black负 反馈放大器的稳定性问题；而且还可以用来分析系统的 稳定裕量。 6、1940年Bode引入了对数坐标系，使频率法更适合于 工程运用。;7、1942 年Harris引入了传递函数的概念。 8、1848年Evans提出了根轨迹法。至此基于传递函数 （或频率特性）在复数域或频率域进行讨论的方法 （频域法）趋于成熟，从而形成了经典的控制理论 9、1948年数学家维纳（N.Wiener）出版了专著《控制 论》，它是经典控制论的辉煌总结。1954年钱学森出 版了专著《工程控制论》，系统的阐述了控制论与工 程结合的理论和应用，揭示了控制论在自动化，航空、 航天、电子和通信等工程技术领域的意义和深远影 响，标志着控制论学科分支学科“工程控制论”的诞生。 ;§1-2 自动控制系统的基本形式 ;结论：如果系统中存在干扰, 或者由于控制元器件老化, 均会导致系统输出发生变化, 使输出值偏离预期值。开环控制系统一般适用于干扰不强或可预测、 并且控制精度要求不高的场合。 2、闭环控制 ;在闭环控制系统中, 对系统输出量不断地进行测量并反馈到系统的输入端与输入量进行比较,产生偏差信号, 按偏差实现控制。 闭环控制又称为反馈控制。 闭环控制的特点： （1）信号双向传递，既有正向控制作用，又有反馈作用，系统输出量对控制量有直接影响，所以能削弱或抑制干扰； （2）低精度元件可组成高精度系统； （3）因为可能发生超调、振荡，所以稳定性问题很重要。 系统的控制器和被控对象共同构成了前向通道, 而测量元件构成了系统的反馈通道。;采用正反馈形式的系统一般不能改进系统性能, 而且容易使系统性能变坏; 而具有负反馈形式的系统, 它能抑制系统回路中存在的内扰和外扰的影响，使系统输出趋于给定输入量, 最终达到自动控制的目的。通常而言, 反馈控制就是指负反馈控制。 总结：采用闭环控制的系统，由于增加了反馈通道,可以较好地抑制系统各环节中可能存在的扰动和由于器件的老化而引起的结构和参数的不确定性，使系统的控制精度得到了极大的提高。 日常生活过程中的控制系统例子;水箱水位控制系统---; 　　　　　　　　　　 　 ; 　　　　　　　　　　 　 ;§1-3 自动控制系统的基本类型 ; 线性控制系统 输入与输出成正比，可用叠加原理 用线性数学模型描