23.12列写微分方程1般方法、线性化5.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型;§2.1 列写系统微分方程式的一般方法; 系统的数学模型：描述系统输入、输出变量以及内部其它变量之间关系的数学表达式。;2. 状态变量描述：不仅可以描述系统的输入、输出之间的关系，而且还可以描述系统的内部特性。或称内部描述，例如状态变量空间法（矩阵），适用于多输入、多输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统。;数学模型分为静态模型和动态模型两种.;建立系统数学模型的方法有解析法和实验法两种。; 研究一个自动控制系统单是分析系统的作用原理及其大致的运动过程是不够的、必须同时进行数量上的分析，才能做到深入的研究并将其有效地应用到实际工程中去。; 1.明确系统每一元件的输入－输出量：根据基本的物理、化学等定律，列写出系统中的输入与输出的微分方程式。 2.明确系统的输入－输出量：各元件方程叠加，消中间量，求得系统输出输入微分方程； 3.标准化处理：与输出量有关项列左侧，与输入量有关项列右侧。;例2-1：图2-1为一R-L-C电路，其输入电压为ur，输出电压为uc。试写出ur与uc之间的微分方程式。; 在列写每一个元件的微分方程式时，必须注意到它与相邻元件间的相互影响。下面举例说明;解：对于图2-2所示的电路，由基尔霍夫定律写出下列方程组; 例2-3：设弹簧-质量-阻尼器系统，如图2-3所示。试求外力与质量块位移之间的微分方程式。 ;式中，f为阻尼系数；k为弹簧的弹性系数。;例2-4:液位控制系统;例2-5:齿轮系的运动系统：;1. 齿轮传动特性;3. 力矩平衡方程：;例2-6: 直流调速系统 ;1. 放大器;3. 直流他励电动机;直流调速系统系统方程:;§2.2 非线性数学模型的线性化;§2.2 非线性数学模型的线性化;§2.2 非线性数学模型的线性化; 控制系统都有一个平衡的工作状态和响应的工作点。非线性数学模型线性化的一个基本假设是变量对于平衡工作点的偏离很小。; 必须注意：如果系统在原平衡工作点处的特性不是连续的，而是呈现折线或跳跃现象，如图2-10，那么就不能应用微偏法。;y;§2.2 非线性数学模型的线性化; 微分方程式是描述线性系统运动的一种基本形式的数???模型，通过求解，可以得到系统在给定信号作用下的输出响应。 不足之处： 1）求解难度大； 2）很难反映系统的结构、参数与其性能间的关系。; 在控制工程中，一般也不需要精确的知道其输出响应。 一般希望用简单的方法判断系统的稳定性和动态性能指标，以及判别当系统中某些参数改变或校正装置对系统性能的影响。 以传递函数为工具的根轨迹法和频率响应法就可以实现上述要求。