新型单回路控制.ppt

过程控制工程黄　　　钟　　　旺; 随着生产过程自动化水平的日益提高，以及现代控制理论的发展，控制系统的类型越来越多，复杂程度的差异也越来越大。 在这里，只介绍我们化工生产中常见的控制方案。 PID类控制方案，包括：单回路PID、串级、前馈、均匀、比值、分程、选择或超驰控制等。而其中简单控制系统即单回路控制是使用最普遍（占85%左右）、结构最简单的一种自动控制系统。 ; 简单控制系统的结构与组成;液位控制系统的组成与方块图;热交换器的温度控制系统;热交换器温度控制系统方块图;一般的单回路控制系统;过程控制系统的重要术语;单回路控制器控制规律的选择 ;控制系统的分类;PID三个基本参数kp 、ki 、kd 对PID控制作用和影响 ;2、积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。 因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 ;PID三个基本参数kp 、ki 、kd 对PID控制作用和影响;对PID三个基本参数kp 、ki 、kd 的个人概括总结;控制器控制规律的选择原则;控制器参数的工程整定;控制器参数的工程整定;方法3-响应曲线法 临界比例度法的局限性： 生产过程有时不允许出现等幅振荡，或者无法产生正常操作范围内的等幅振荡。 响应曲线法PID参数整定步骤： （1）在手动状态下，改变控制器输出（通常采用阶跃 变化），记录被控变量的响应曲线； （2）由开环响应曲线获得单位阶跃响应曲线，并求取 “广义对象”的近似模型与模型参数； （3）根据控制器类型与对象模型，选择PID参数并投 入闭环运行。在运行过程中，可对增益作调整。 ;控制器参数的工程整定;特点：适合于存在明显纯滞后的自衡对象，而且广义对象的阶跃响应曲线可用“一阶+纯滞后”来近似。 整定公式：;控制器正反作用的判断;控制器正反作用的判定 ;一、符号法　 (１)、原理：自控系统正常工作，必须是一个负反馈调节系统，为此各环节乘积必须是正。各环节：调节器，Ｋｃ，调节阀，对象，Ｋｃ·Ｋｐ·Ｋｖ＝正 (２)正负号规定： １）控制器反作用为：“正”；正作用为“负” ２）气开式调节阀为“正“，气关式为”负“ ３）对象Ｋｐ：输入增加，输出增加为“正“，反之为”负 ;－;二、逻辑推理法： １）根据工艺条件确定阀开闭形式 ２）确定控制器正反作用 ①首先假定控制器为某一作用，如正作用 ②分析是否符合设计意图，符合则原假设正确，否则取其反 分析： １)判断阀开闭形式，选发阀为气开式 ２)假定控制器　设为正作用 分析： ①液位h↑→e(t) ↑→u（t）↑→Q(t) ↑→h（t）↓（原假设 符合要求，取正作用） ②如果阀为气关，则液位h↑→e(t) ↑→u（t）↑→Q(t) ↓ →h（t）↑（原假设不符合要求，取反作用） ; 前面的符号判断的规定为教科书上的。大家注意到没有？各环节：调节器，Ｋｃ，调节阀，对象，Ｋｃ·Ｋｐ·Ｋｖ＝正；但是在控制器的正反作用的符号上，又规定控制器反作用为：“正”；正作用为“负”。 这很容易混乱概念。这里介绍我读??时的技巧：就是：Ｋｃ·Ｋｐ·Ｋｖ＝负！那么直接的控制器的符号就直观了，控制器反作用为：“负”；正作用为“正”。（这只能在个人理解，正式的答题还得按照教科书的规定） ;＋; 单回路课程完毕