机械原理第4章选编.ppt

本章教学目标;第四章 平面连杆机构及其设计;4-1 连杆机构及其传动特点;六杆机构;优点： ①连杆机构为低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击； ② 运动副元素的几何形状多为平面或圆柱面，便于加工制造； ③在原动件运动规律不变情况下，通过改变各构件的相对长度可以使从动件得到不同的运动规律； ④可以连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求； 缺点： ①由于运动积累误差较大，因而影响传动精度； ②由于惯性力不好平衡而不适于高速传动； ③设计方法比较复杂。;4-2 平面四杆机构的类型及应用;★曲柄摇杆机构; 在铰链四杆机构中，若其两个连架杆都是曲柄，则称为双曲柄机构。;平行四边形机构的应用实例;逆平行（反平行）四边形机构：指两相对杆长相等但不平行的双曲柄机构;★双摇杆机构;二、平面四杆机构的演化型式;对心曲柄滑??机构;◆ 改变运动副的尺寸;◆ 通过选用不同构件为机架;曲柄摇块机构;◆ 运动副元素的逆换;4-3 平面四杆机构的基本知识;◆结论： 转动副A成为周转副的条件： 1)最短杆长度+最长杆长度≤其余两杆长度之和 ——杆长条件 2)组成该周转副的两杆中必有一杆是最短杆。 ◆推论 当机构尺寸满足杆长条件时，最短杆两端的转动副均为周转副；其余转动副为摆转副。 ◆平面四杆机构有曲柄的条件 机构尺寸满足杆长条件，且最短杆为机架或连架杆。;例：图示机构尺寸满足杆长条件，当取不同构件为机架时各得什么机构？;注意：如果四杆机构不满足杆长条件，则不论取哪个构件为机架，均为双摇杆机构。 思考题：曲柄滑块机构和导杆机构有曲柄的条件是什么？;二、急回运动和行程速比系数;4、行程速比系数K 为表明急回运动程度，用反正行程速比系数K来衡量：;摆动导杆机构的急回运动;1、机构压力角 机构从动件上作用点的力与该点的速度方向之间所夹的锐角，为机构在此位置的压力角a。;曲柄摇杆机构： gmin出现在曲柄与机架共线的两位置之一。; 曲柄摇杆机构：若以摇杆CD为主动件，则当连杆与曲柄共线时，机构传动角为零，这时CD通过连杆作用于从动件AB上的力恰好通过其回转中心，出现不能使构件AB转动而“顶死”的现象，机构的这种位置称为死点。;曲柄滑块机构的死点位置;传动机构中使机构通过死点的措施：;利用死点实现特定工作要求的机构示例：;四、铰链四杆机构的运动连续性;5、错序不连续;4-4 平面四杆机构的设计; 设计时要求两连架杆的转角应大小相等，方向相反，以实现车门的起闭。;（2）满足预定的连杆位置要求;（3）满足预定的轨迹要求;1、按预定的运动规律设计四杆机构 ◆按两连架杆的对应位置设计四杆机构;设计步骤：;方程共有5个待定参数，根据解析式可解条件： ★当两连架杆的对应位置数N=5时 可以实现精确解。 ★当N 5 时 不能精确求解，只能近似设计。 ★当N 5 时 可预选尺度参数数目N0=5-N，故有无穷多解。;例题：试设计如图所示铰链四杆机构，要求其两连架杆满足如下三组对应位置关系：q11=45o, q31=50o, q12=90o, q32=80o, q13=135o, q33=110o。;◆按期望函数设计四杆机构;☆在给定自变量x0~xm区间内选取结点，则有f(x)= F(x)； ☆将结点对应值转化为两连架杆的对应转角； ☆代入解析方程式，列方程组求解未知参数。;设计要求：要求连杆上某点M能占据一系列的预定位置Mi(xMi, yMi) 且连杆具有相应的转角θ2i 。 设计思路：?? 建立坐标系Oxy，将四杆机构分为左侧双杆组和右侧双杆组分别讨论。;◆左侧双杆组分析：;当预定连杆位置数N=3：;3、按预定的运动轨迹设计四杆机构;;（1）首先根据实际需要和给定条件选定四杆机构类型 （2）建立坐标系和杆矢量 （3）根据不同要求建立杆矢量封闭图形 （4）列杆矢量封闭方程解析式 （5）代入已知条件列方程组 （6）求解未知参数（计算机编程）;三、用图解法设计四杆机构;◆已知连杆长度，要求机构在运动过程中占据图示B1C1、B2C2、B3C3三个位置，试设计该四杆机构。;分析：??在连杆上任取一点为铰链点，则在连杆四个预定位置上的该点不一定在同一圆周上，导致无解。;（1）设计方法 ???? ?机构转化法或反转法：指根据机构的倒置理论，通过取不同构件为机架，将按连架杆预定位置设计四杆机构转化为按连杆预定位置设计四杆机构的方法。;2、按两连架杆的预定位