自动控制原理第四章节.pptVIP

第四章 根轨迹法; 第一节 根轨迹基本概念 1、根轨迹 根轨迹：开环传函某个参数由0→? 时闭环特征根在S平面上移动的轨迹。 ;k s(s+2);?;4）闭环特征根：; G(s);移项得: K称为根轨迹增益 注： ?????常规根轨迹,简称根轨迹； ??????补根轨迹或余根轨迹； ??????完全根轨迹,简称全根轨迹。;2、 幅值和相角条件 由根轨迹方程得: 可得两个条件方程: 幅值条件方程(模相等): ;相角条件方程(相角相等): ;第三节 根轨迹绘制规则 [规则1]根轨迹与实轴对称 证：特征根要么实根，要么为共轭复根，所以必与实轴对称 。; [规则2]：根轨迹起于开环极点，终于开环零点或无穷远点，且终于无穷点的分支数为n-m。 证：由幅值条件 ：;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;[规则3] 根轨迹分支数=n 证：n??特征方程有n个根，K从 0??时，n个根随之变化，故有n 条根轨迹。 [规则4] 实轴上根轨迹区段右边的开环零点和开环极点总数为奇数。 ;例：已知开环传函为 求实轴上的根轨迹。 解：z1=-1，z2=-