自动控制理论_结构图和信号流图.pptVIP

2.3 控制系统的结构图与信号流图;结构图的基本概念;（1）方框:表示输入到输出单向传输间的函数关系。 （2）信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向。 （3）比较点（合成点、综合点）：两个或两个以上的输入信号进行加减 比较的元件。“+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 (4)分支点（引出点、测量点）：表示信号测量或引出的位置。 注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 ;例 画出下列RC电路的方块图。 解：;将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的结构图。 ;结构图的基本概念; 将上面几部分按照逻辑连接起来，形成下页所示的完整结构图。; 在结构图中，不仅能反映系统的组成和信号流向，还能表示信号传递过程中的数学关系。系统结构图也是系统的数学模型，是复域的数学模型。;结构图的等效变换;（一）环节的合并：有串联、并联和反馈三种形式。;（二）比较点和分支点的移动和互换： 如果上述三种连接交叉在一起而无法化简，则要考虑移动某些比较点和分支点。; 把比较点从环节的输出端移到输入端——前移：;②信号分支点的移动： 分支点从环节的输入端移到输出端——后移;比较点和分支点的移动和互换; 同一信号的分支点位置可以互换：见下例;结构图等效变换例子||例2-11;结构