模糊控制理论上机作业讲解选编.docVIP

PAGE  PAGE 83 上机作业讲解 大作业: 设三个被控对象的传递函数分别为 选择传递函数 (1) 首先设计常规PD控制器，尽量满足参考指标； (2) 将PD控制器输入输出数据作为专家操作试验数据，分别设计Mamdany型和T-S型模糊控制器，进行仿真计算； 对模糊控制器，考虑以下因素对系统性能的影响 ①模糊控制器方案的选择； ②语言变量取法； ③论域的划分； ④模糊子集（隶属函数）的形状和分布。 (3) 比较PD、Mamdany型和T-S型模糊控制器下系统的性能。 参考性能指标: (1) r(t)=1(t) 时稳态误差为0 ; (2) 超调量不超过5 % ; (3) 调节时间不超过2秒。 确定控制方案, 设计模糊控制器. 要求: 设计仿真框图, 编制程序, 给出计算结果及曲线。 仿真框图 输入输出语言变量的语言值分布图 模糊控制规则表面图 阶跃响应??线 性能指标值（稳态误差，超调量，调节时间） 模糊控制系统设计 1．系统结构确定 2．控制规则获取（借助于PD控制器）； 3．定义基本论域，调整语言变量的语言值； 4．仿真计算，给出结果(仿真图，语言值分布图，控制规则图，系统动、静态指标)。 模糊控制系统仿真 I:\fuzzy\上机作业讲解 用fuzzy工具箱构建FIS 1．PD仿真，定基本论域 I:\fuzzy\模糊控制演示程序：shiyan01. mdl 2．建立模糊模型 3．建立模糊控制器 4．仿真检验 用fuzzy程序构建FIS 1．PD仿真，定基本论域 I:\fuzzy\模糊控制演示程序：shiyan02. mdl 2．建立模糊模型 3．建立模糊控制器 I:\fuzzy\模糊控制演示程序：shiyan02. mdl 4．修正论域及语言值分布 5．仿真检验 构建T-S模糊模型 1．确定各模糊条件语言的后件函数 2．建立模糊模型 3．建立模糊控制器 I:\fuzzy\模糊控制演示程序：shiyan02. mdl 4．仿真检验 例1 用Fuzzy工具箱建立模糊控制器(Mamdani) 控制规则表1：fuzzy01 U EC Eec1 -1.0ec2 0.0ec3 1.0e1 -1.03.65 u52.3 u40.95 u3e2 0.01.35 u40.0 u3-1.35 u2e3 1.0-0.95 u3-2.3 u2-3.65 u1输出语言变量的语言值 Uu1u2u3u4u5 控制规则表1： U EC Eec1ec2ec3e1u5u4u3e2u4u3u2e3u3u2u1例2 用程序建立模糊控制器(Mamdani) 控制规则表2：shiyan1 U EC Eec1 -1.0ec2 -0.5ec3 0.0ec4 0.5ec5 1.0e1 -1.03.46 u52.88 u52.30 u41.72 u41.14 u4e2 -0.52.31 u41.73 u41.15 u40.57 u30.01 u3e3 0.01.16 u40.58 u30.00 u3-0.58 u3-1.16 u2e4 0.5-0.01 u3-0.57 u3-1.15 u2-1.73 u2-2.31 u2e5 1.0-1.14 u2-1.72 u2-2.30 u2-2.88 u1-3.46 u1 输出语言变量的语言值 Uu1u2u3u4u5 控制规则表2： U EC Eec1ec2ec3ec4ec5e1u5u5u4u4u4e2u4u4u4u3u3e3u4u4u3u2u2e4u3u3u2u2u2e5u2u2u2u1u1 clear;clc; a=newfis(fis1); a=addvar(a,input,e,[-3 7]); a=addmf(a,input,1,负大,gaussmf,[0.3,-3]); a=addmf(a,input,1,负小,gaussmf,[0.3,0]); a=addmf(a,input,1,零,gaussmf,[0.3,2]); a=addmf(a,input,1,正小,gauss