计算机模拟论文.docVIP

基于ADAMS的搬运机械手 运动学及动力学仿真分析 姓名： 学院： 学号：  摘要：机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的机械电子装置。它可代替人的繁重劳动，实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文采用ADAMS软件建立了搬运机械手的虚拟样机模型并进行运动学仿真,根据仿真过程和运动学曲线得出机械手运动情况。 关键词：机械手 搬运 仿真 虚拟样机 abstract ：Robot arm to mimic certain actions of staff and functions to grab a fixed procedure,carrying objects or operating tools, machinery and electronic devices. It can replacethe human heavy labor, mechanization and automation of production, can operate in hazardous environments to protect personal safety, which is widely used in machinery, metallurgy, electronic, light industry and atomic energy departments. In this paper, the establishment of handling ADAMS software virtual prototype robot kinematic model and simulation, based on the simulation process and the robot kinematic curve for the movement. Keyword：Robot handling simulation virtual prototyping 基于ADAMS的搬运机械手运动学及动力学仿真分析 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的机械电子装置。它可代替人的繁重劳动，实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文采用ADAMS软件建立了搬运机械手的虚拟样机模型并进行运动学仿真,根据仿真过程和运动学曲线得出机械手运动情况。 搬运机械手的结构 针对企业提出机械手的工作要求，设计的搬运机械手的手部和臂部是装在可移动的小车上，手部安装于气缸的活塞杆上，可以上下移动，手部的抓紧动作是由一小气缸驱动。搬运机械手的功能是抓起储气罐运送至另一处装配并充气，然后移至水箱将储气罐浸入水中检验其气密性，检查完毕将储气罐运至指定地点。 根据工作要求设计搬运机械手（如图1所示）气缸活塞杆的直线运动驱动手爪闭合、张开，从而抓住或释放储气罐。 二、基于ADAMS的搬运机械手三维模型建立 1.ADAMS的主要工作模块 ADAMS集建模、计算和后处理于一体，由多个模块组成。基本模块是View模块和Postprocess模块。通常的机械系统都可以用这两个模块来完成。另外在ADAMS中还有针对专业领域而单独开发的 一些专用模块和嵌入模块，本研究主要用基本模块即View模块和Postprocess模块来完成。直接用ADAMS/View所提供的布尔运算功能建立模型，构建的模型实现必要的参数化，并且施加约束、运动等，再利用ADAMS/View对模型进运动学或动力学仿真。 2.建立手部三维模型 建立搬运机械手的手部ADAMS模型，如图2所示。整体模型如图3所示。 3.运动学和动力学仿真 本文主要研究机械手的抓取以及提升时手爪位移与气缸受力，运用ADAMS可以很快找出它们的力学以及运动参数。图4～图6为机械手运动过程中活塞杆位移、手爪位移以及活塞杆受力图，运动参数和运动情况可以直观显示，可以进一步优化设计和修改参数，为整个机构的设计提供变量。 三、结论 通过仿真可以直观观察搬运机械手的动作过程，通过修改参数可以看出该机械手的动作满足作业要求。仿真模型和运动过程参数可为整个机构的优化提供理论依据，继而为快速、准确方便地设计和制造物理样机奠定基础。  参考文献 [1]王