永磁同步电机控制选编.ppt

永磁同步电机控制技术;目录;一、PMSM的简单介绍及现状;2.发展现状 永磁同步电机驱动系统发展离不开电力电子技术、微处理器技术、检测技术和电机控制技术的支撑。 电力电子功率器件已经经历四个发展阶段：第一阶段是20世纪五六十年代以晶闸管为代表，主要应用于低频、高频变流领域；第二阶段是20世纪七八十年代以GTO、GTR和功率MOSFET为代表，推动了变流器高频化发展；第三阶段是20世纪后期以IGBT为代表，由于其优越性能使其成为电力电子应用领域的主导功率器件；目前电力电子正处于第四阶段，即以PIC、HVIC等功率集成电路为代表的集成化发展阶段。 微处理器发展直接制约着电机控制算法的实际应用。在近年来，美国多所公司都推出了面向电机控制的专用高速数字信号处理器（DSP），促进了电机PWM控制和电流控制发展，大大提高了数据处理能力。但是对于高响应、复杂调节技术实现仍然是困难的。同时，CPLD/FPGA等技术发展为实现PWM控制提供了新的方法。;二、PMSM的结构与工作原理;根据永磁体在转子上的位置不同，永磁同步电机的转子结构可分为表面式、内插式、内埋式。 永磁同步电机转子磁路结构不同，则电动机的运行性能、控制方法、制造工艺和适用场合也不同。;2.永磁同步电机特点 相对于感应电机，永磁同步电机具有很多优点： （1）永磁同步电机能够提供较高的功率密度比，与相同功率的感应带年纪相比体积小，重量轻； （2）永磁同步电机具有较小的转动惯量，易于应用于对电机驱动系统要求较高的动态响应领域； （3）永磁同步电机无滑环和电刷，使其鲁棒性增强、可靠性得到提高，更易应用于高速、超高速场合； （4）永磁同步电机转子磁场和定子磁场同步，且转子磁场是有永磁体构成，无直接电能消耗，电机效率相对感应电机明显提高。 由此可知：永磁同步电机相对于感应电机具有高功率密度、高效率、高可靠性及结构简单、体积小、重量轻等优点。;3.永磁同步电机的工作原理 当定子三相绕组通上交流电流后，就产生一个旋转磁场，该旋转磁场将以同步转速 旋转。由于磁极同性相斥，异性相吸，该旋转磁场将与转子的永磁磁极互相吸引，并带着转子一起旋转，因此转子也将以同步转速 旋转。转子的转速是由定子电流的频率决定的其关系为 式中 ——同步转速（r/min）； ——定子电流的固定频率； ——永磁同步电机的极对数。 ;三、PMSM的控制策略;2.直接转矩控制 直接转矩控制是德国学者在1985年首次提出的。与矢量控制不同，它通过矢量分析的分析方法，在定子坐标系下直接实现磁链计算与电动机转矩控制，采用定子磁场定向技术，利用离散的两点式调节产生PWM波信号驱动逆变器的开关以获得高性能的永磁同步电机控制。 由于其直接实现了电子磁链空间矢量和转矩控制，使控制系统得以简化，提高了快速响应能力，但也有明显不足，即磁链和转矩脉动问题，故它在永磁同步电机控制系统中的应用有待深入研究;四、PMSM控制系统的控制算法;2.滑模变结构控制 滑模变结构的控制是不连续的，常规的控制是连续的，这是变结构控制与常规控制的根本区别。变结构的系统结构随时间变化而产生一个类似开关的变化特性，在这种控制特性的作用下，系统轨迹会沿着事先设定的状态轨迹作高频率、小幅值的来回运动，这就是滑动模态运动（SMC）。SMC可以进行人为预先设定且与控制对象参数及扰动无关，所以SMC能快速响应、对参数变化不灵敏、抗干扰能力强，处于滑动模态运动的系统鲁棒性很强。 然而，滑模变结构控制存在严重不足，即滑模系统抖振问题。滑模抖振的存在易于诱发系统未建模特性，影响系统性能，制约着滑模控制技术在实际工程中的应用。 ;3.自适应控制 自适应控制无需精确的被控对象的模型，也不需要进行参数估计，只要找到个合适的参数模型就可以，能实时地对控制对象进行在线辨识，及时根据新的信息来调整，克服了参数变化带来的影响。 如何提高永磁同步电机控制系统的鲁棒性，克服各种抖动和参数变化的影响，这些就是自适应控制在永磁同步电机控制系统中主要解决的问题。 但是，自适应控制也有自己的缺点，如在线辨识和校正需要的时间可能更长，对一些变化较快的伺服系统，就可能达不到很理想的结果。;4.模糊控制 模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理是模糊控制理论的基础。它的基本思想是模仿人类思维具有模糊性的特点，通过模糊推理来实现对不确定性对象系统的有效控制，核心是模糊控制规则和隶属度函数的确定。 模糊控制不需要建立被控对象的精确数学模型，鲁棒性???，非常适用于经典控制难以解决的非线性、时变系统的问题，它是以语言变量