第5章机液伺服系统3浅析.ppt

第5章 机液伺服系统;第5章 机液伺服系统; 由液压放大元件和液压执行元件所组成的液压动力元件，实际上就是一个开环控制系统。 如果将液压执行元件的输出位移量与指令信号相比较后的误差信号再控制液庄放大元件，就是闭环位置控制系统。 也就是说，在开环控制的基础上，通过负反馈装置—即比较元件+测量反馈元件就可以构成闭环液压控制系统。; 将输入量与反馈量比较后的误差信号对输出量不断调整以求减少误差的系统称随动系统或伺服系统。 如果比较反馈元件由机械元件充当，则称为“机液伺服系统”，以区别于电反馈系统。 “机液伺服系统”广泛的应用于飞机舵面控制、火炮瞄准机构操纵、车辆转向控制、仿形机床以及伺服变量泵等处。 ;第5章 机液伺服系统;5.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） ;;-;指令;;;;;;;;;;;系统的频率响应与博德图;典型环??博德图;典型环节博德图;;;影响机液伺服系统稳定性的主要因素： 1 系统开环增益 2 积分环节 3 系统固有频率和阻尼比 4 延时环节和非最小相位环节;;;Routh稳定判据 ;;博德图上的奈魁斯特稳定判据 ;;;;;;;4.1 外反馈机液伺服系统 ;;;;5.2 结构柔度对系统稳定性的影响;5.2 结构柔度对系统稳定性的影响;5.2 结构柔度对系统稳定性的影响;5.2 结构柔度对系统稳定性的影响;5.2 结构柔度对系统稳定性的影响;5.2 结构柔度对系统稳定性的影响;5.2 结构柔度对系统稳定性的影响;5.2 结构柔度对系统稳定性的影响;5.2 结构柔度对系统稳定性的影响;5.3机液伺服系统的稳态误差;5.3机液伺服系统的稳态误差;5.3机液伺服系统的稳态误差;5.3机液伺服系统的稳态误差;5.3机液伺服系统的稳态误差;5.3机液伺服系统的稳态误差;5.3机液伺服系统的稳态误差;一、采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统;Xi=X芯;;;;;4.1 外反馈机液伺服系统 ;四、稳态负载误差 ;;;五、速度误差 ;5.5 动压反馈装置;5.5 动压反馈装置;;;;三大基本方程：;5.5 动压反馈装置;一、三大基本方程：;三、传递函数简化;附加阻尼比：;;;;;;;;;小 结 ;小 结 ;小 结 ;小 结