第三章平面机构的运动剖析.pptVIP

第三章 平面机构的运动分析;机构的运动分析 对机构的位移、速度和加速度进行分析。;对位移（包括轨迹）分析 a) 确定某些构件运动所需的空间或判断它们运动时是否发生相互干涉； b) 确定从动件的行程； c) 考查构件或构件上某点能否实现预定位置变化的要求。 ;对速度分析 a) 确定机构中从动件的速度变化是否满足工作要求。 b) 机构的加速度分析和受力分析的基础。;（2）方法;解析法 直接用机构已知参数和应求的未知量建立的数学模型进行求解，从而可获得精确的计算结果。;2.用速度瞬心法对平面机构作速度分析;设：有m个构件;（2）机构中瞬心位置的确定; 当两构件构成移动副时，构件1相对于构件2的速度均平行于移动副导路，故瞬心P12必在垂直导路方向上的无穷远处。 ; 两构件以平面高副相联接时，当两构件作纯滚动，接触点相对速度为零，该接触点M即为瞬心P12。;若当两构件在接触的高副处既作相对滑动又作滚动，由于相对速度存在，并且其方向沿切线方向，则瞬心P12必位于过接触点的公法线（切线的垂线）n-n上，具体在法线上那一点，尚需根据其他条件再作具体分析确定。;用三心定理确定机构瞬心的位置 （不直接连接的两构件）;（3）速度瞬心在平面机构速度分析中的应用举例;P24;【例2】 求曲柄滑块机构的速度瞬心。;P12;1;【例3】 求凸轮机构的速度瞬心。;凸轮机构;试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置 ;3 用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析;2. 同一构件上各点速度的关系;c;推广至一般情况，即得速度影像原理：;2.同一构件上各点加速度的关系;c;c;加速度影像原理的作用：;二、组成移动副两构件上重合点的速度和加速度;∴ ，方向由 来判断。;?;对于构件2、3的角加速度 ;2.正确判哥式加速度的存在及其方向;4.用解析法对平面连杆机构作速度和加速度分析;运动分析的解析法按机构分析的本质不同可分为三类： 针对不同机构建立适合该种机构的具体数学模型。 编程简单，但每种机构都要单独重新编程，通用性差。 把机构视为一个质点系，对各运动副间以杆长为约束建立非线性方程组，进行位置求解，而后再求解速度和加速度，该方法通用性很强，但计算程序复杂庞大。 杆组法;分 解基本杆组;（2）杆组法运动分析的数学模型;(2) RRRII级杆组的运动分析;速 度;(3) RRPII级杆组的运动分析;例题：;计算流程图;具体程序和计算结果参见文献[1]第一章： [1] 王知行，李瑰贤.机械原理电算程序设计.哈尔滨工业大学出版社，1993;学习分析问题和解决问题的方法